[发明专利]对包含目标特征的作业对象的导航方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了对包含目标特征的作业对象的导航方法及导航装置，该导航方法包括：获取包含作业地块的地图；获取作业地块中包含目标特征的作业对象的图像，确定目标特征在地图中的地图坐标范围；获取作业对象在地图中形成的列通道，将地图坐标范围横向延伸并与相邻列通道重叠的区域作为包含两个备选坐标区域的备选坐标区域对；根据聚集度确定同一列通道中由备选坐标区域对中的任一备选坐标区域中包含的任一备选坐标所形成的连线，确定顺次连接连线与孤立备选坐标区域对中任一孤立备选坐标区域中的任一备选坐标所形成的路径作为作业路径。通过本发明实现了作业地块中作业路径的合理规格及精准导航，具有作业效率高及低伤害的优点。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种对包含目标特征的作业对象的导航方法、导航装置及电子设备。

背景技术

对于雌雄同体的农作物(例如玉米)而言，为了提高授粉及培育高纯度种子的需求，需要去除母本植株上的雄穗，以确保父本植株的雄穗与母本植株的雌穗进行杂交。母本植株与父本植株通常根据生物学属性有规划地种植在地块的垄上，相邻垄之间形成宽度约半米左右的垄间距(即本申请中的列通道)。目前，通常大型切割机械去除母本雄穗，而残余、或未长出的雄穗由于难以识别、定位，需要依靠人工清除。因此，如何准确地确定残余、生长雄穗的地理位置以去除母本雄穗，对提高作业效率、种子纯度具有重要意义。

由于母本植株上偶发的雄穗或者残留果实的植株的分布具有随机性，而农作物生长都较为茂盛不易穿行，并且穿行容易损伤农作物，因此如何确定并引导人工或者作业设备以最合理高效的方式进入地块的准确位置以及如何规划人或者作业设备在地块中行进并执行对应的去除母本植株的雄穗或者收割残留果实的植株是亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于揭示一种对包含目标特征的作业对象的导航方法、导航装置及电子设备，可实现对偶发雄穗的母本植株或者残留果实的植株等作业对象执行去除雄穗或者收割果实等作业，可准确地确定进入种植植株的地块以执行前述作业的进入位置，并合理准确地在地块中规划执行前述作业的作业路径，以克服现有技术中作业路径不准确无法精准导航、作业路径复杂导致作业效率低下以及作业路径不合理所导致的容易伤害作业对象的缺陷。

为实现上述发明目的之一，本发明提供了对包含目标特征的作业对象的导航方法，包括以下步骤：

获取包含作业地块的地图；

获取作业地块中包含目标特征的作业对象的图像，确定所述目标特征在地图中的地图坐标范围；

获取作业对象在地图中形成的列通道，将所述地图坐标范围横向延伸并与相邻列通道重叠的区域作为包含两个备选坐标区域的备选坐标区域对；

统计落入同一列通道的备选坐标区域的数量，以确定所述备选坐标区域在列通道中的聚集度，根据所述聚集度确定同一列通道中由备选坐标区域对中的任一备选坐标区域中包含的任一备选坐标所形成的连线，剔除连线所属列通道延伸方向所包含的备选坐标区域所属备选坐标区域对中的另一个备选坐标区域，以获得孤立备选坐标区域对，确定顺次连接所述连线与孤立备选坐标区域对中任一孤立备选坐标区域中的任一备选坐标所形成的路径作为作业路径。

作为本发明的进一步改进，所述导航方法包括：

提取所述目标特征在地图中所对应的地图坐标；

获取作业对象在地图中形成的列通道，将所述地图坐标沿垂直于列通道方向横向延伸并与相邻列通道重叠的线段作为包含两个备选坐标线段的备选坐标线段对，其中，所述备选坐标为所述备选坐标线段中的任一由图像的像素点所确定的坐标；