[发明专利]一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具

说明书

一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具，包括机械臂连接头、支撑架、安装支架、缓冲机构、线夹支撑机构和自动旋转机构，支撑架固定在机械臂连接头上，安装支架通过缓冲机构安装在支撑架上，缓冲机构用于缓冲线夹受到的冲击力对机器人机械臂的影响，线夹支撑机构和自动旋转机构均安装在安装支架上，线夹支撑机构用于安放待安装的线夹，自动旋转机构用于对悬挂在电缆线上的线夹上的夹紧螺栓进行拧紧操作；缓冲机构可包括滑轨、滑块和回位弹簧。本发明可实现自动将线夹悬挂并拧紧固定在电缆线上的高空带电作业，多种结构保证了作业顺利进行和作业安全，整体结构紧凑，尺寸小巧，有利于安装作业和安装工具的存放。

技术领域

本发明涉及电力装置技术领域，尤其涉及一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具。

背景技术

带电线夹是带电安装隔离开关、熔断器、变压器等各种设备的工具，高空作业时需要将带电线夹安装在高处的电缆线上。随着电力作业自动化程度的不断提高，机器人逐渐替代人力进行高空带电作业，包括安装线夹，首先需要将线夹悬挂在电缆线上，再拧紧线夹上的螺栓使线夹固定在电缆线上，为此机器人机械臂需要搭载相应的安装工具实现上述功能。同时，由于电缆线存在一定程度上的柔软性和刚性，线夹与电缆线接触时会同时受到来自于电缆线的外力作用，对安装工具和与之相连的机械臂产生不同程度的影响，特别是电缆线由于实际架设场景的差异性，电缆线粗细程度、软硬程度不同，弯曲程度不同，这种影响往往无法预先设定，因而也无法通过控制程序的设定来进行消除，为此需要考虑安装工具与机械臂之间在作业过程中的相互配合的影响。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可实现自动安装线夹、作业安全、结构布局紧凑的高空带电作业机器人线夹专用安装工具。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具，包括机械臂连接头、支撑架、安装支架、缓冲机构、线夹支撑机构和自动旋转机构，所述机械臂连接头用于与作业机器人的机械臂连接，所述支撑架固定在所述机械臂连接头上；所述安装支架通过所述缓冲机构安装在所述支撑架上，缓冲机构使得作业时当线夹受到冲击力时，安装支架可在冲击力的作用下相对支撑架在一定范围内移动，以缓冲线夹受到的冲击力对机器人机械臂的影响。

所述线夹支撑机构和自动旋转机构均安装在所述安装支架上，所述线夹支撑机构用于安放待安装的线夹，安放在线夹支撑机构上的线夹在机器人机械臂的作用下悬挂在电缆线上；所述自动旋转机构用于对悬挂在电缆线上的线夹上的夹紧螺栓进行拧紧操作，使线夹固定在电缆线上。

进一步地，所述缓冲机构包括滑轨、滑块和回位弹簧，所述支撑架上竖直设置有所述滑轨，作业时滑轨竖直排列，所述安装支架上设置有所述滑块，安装支架通过所述滑块与滑轨的配合安装在所述支撑架上，所述回位弹簧的一端与支撑架相连，另一端与安装支架相连。滑块在线夹受到的冲击力的作用下会沿着滑轨滑动，使得安装支架相对支撑架产生一定的位移，避免机械臂与线夹之间的刚性连接对机械臂产生的不良影响，当冲击力消失时，安装支架在回位弹簧的作用下慢慢回位。

线夹支撑机构的作用在于放置线夹，进一步地，所述线夹支撑机构包括托架，所述托架的底部具有与线夹底部相适配的结构，线夹定位放置在所述托架上。托架的底部与线夹底部可通过结构上的适配来进行定位，如凸块与凹槽之间的配合。

为提高线夹在安装工具上的牢固性，进一步地，所述线夹支撑机构还包括盖板，所述盖板设置在所述托架的上方，用于从线夹的顶部固定线夹，防止线夹在作业过程中跑位甚至脱离安装工具；所述盖板连接有动力组件，所述动力组件驱动盖板在竖直方向上转动，以固定或解锁线夹。