[发明专利]多台清洁机器人协同作业的控制方法、装置及设备

说明书

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及多台清洁机器人协同作业的控制方法、装置及设备。方法包括：后台系统将作业区域的布局图生成栅格地图并传送至各台清洁机器人；然后将栅格地图划分为若干子清洁区域，并将对应的区域位置信息发送至各台清洁机器人；每台清洁机器人将各自接收的区域位置信息进行解析得到目标清洁区域；并将实时检测的环境物体信息和已经完成清洁的栅格位置信息发送给后台系统；后台系统对接收到的环境物体信息进行计算处理并更新到栅格地图中；清洁机器人向后台系统发送回充请求；后台系统根据情况允许回充请求或返回至分配清洁任务的步骤。本申请的方法解决了现有技术中多台清洁机器人执行清洁作业时清洁效率低下的问题。

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种多台清洁机器人协同作业的控制方法、装置及设备。

背景技术

清洁机器人单一或组合地具有各种扫、吸、拖、洗等功能，其通过自主行走及清扫取代人工清洁活动，解放了人们的双手。随着清洁机器人的渗透普及，其工作场景已经从面积较小的家居环境逐渐拓展到面积大、情况复杂的商用环境，如大型商超、车间、仓库等。

商用场景由于清洁面积大，清洁情况复杂，仅依靠单台机器不足以高效便捷地完成清洁任务。于是，使用者便想到使用多台机器同时执行清洁作业，然而，机械地使用多台清洁机器人对大面积清洁并不能达到一加一大于二的作用，相反，由于没有明确的分工协作，会导致重复清扫、漏扫、甚至多台机器人互相干扰的情况，从而导致清洁效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种多台清洁机器人协同作业的控制方法、装置及设备，用于解决现有技术中多台清洁机器人执行清洁作业时清洁效率低下的技术问题。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

一种多台清洁机器人协同作业的控制方法，包括如下步骤：

步骤S100，后台系统将作业区域的布局图生成栅格地图，并将所述栅格地图传送至各台所述清洁机器人；

步骤S200，所述后台系统将所述栅格地图划分为若干子清洁区域，并将若干所述子清洁区域所对应的区域位置信息发送至各台所述清洁机器人；

步骤S300，每台所述清洁机器人将各自接收的所述区域位置信息进行解析，并标记到各自存储的栅格地图上，记为目标清洁区域；

步骤S400，每台所述清洁机器人对各自的所述目标清洁区域进行清洁作业同时对已完成清洁的栅格做标记，每台所述清洁机器人将所述清洁作业过程中实时检测的环境物体信息和已经完成清洁的栅格位置信息发送给所述后台系统；

步骤S500，所述后台系统对接收到的所述环境物体信息进行计算处理得到环境物体实时信息，并将所述环境物体实时信息更新到所述栅格地图中；

步骤S600，所述清洁机器人向所述后台系统发送回充请求；

步骤S700，所述后台系统根据所述清洁机器人的电量水平和任务完成情况判断，允许所述清洁机器人的回充请求或返回至步骤S200。

优选地，所述步骤S500包括：

S510，所述后台系统将多台所述清洁机器人发送的所述环境物体信息进行比较，判断是否存在冲突栅格，其中，所述冲突栅格是指任意两台所述清洁机器人所发送的环境物体信息出现不一致的栅格；

S530，若判断结果为是，对所述冲突栅格所对应的所述环境物体信息按照冲突判断规则进行处理，从而得到所述环境物体实时信息；若判断结果为否，所述后台系统接收到的所述环境物体信息即为环境物体实时信息；

S550，将所述环境物体实时信息更新到所述栅格地图中。

优选地，所述冲突判断规则包括：