[发明专利]多台清洁机器人协同作业的控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S100，后台系统将作业区域的布局图生成栅格地图，并将所述栅格地图传送至各台清洁机器人；

步骤S200，所述后台系统将所述栅格地图划分为若干子清洁区域，并将若干所述子清洁区域所对应的区域位置信息发送至各台所述清洁机器人；

步骤S300，每台所述清洁机器人将各自接收的所述区域位置信息进行解析，并标记到各自存储的栅格地图上，记为目标清洁区域；

步骤S400，每台所述清洁机器人对各自的所述目标清洁区域进行清洁作业同时对已完成清洁的栅格做标记，每台所述清洁机器人将清洁作业过程中实时检测的环境物体信息和已经完成清洁的栅格位置信息发送给所述后台系统；

步骤S500，所述后台系统对接收到的所述环境物体信息进行计算处理得到环境物体实时信息，并将所述环境物体实时信息更新到所述栅格地图中；

步骤S600，所述清洁机器人向所述后台系统发送回充请求；

步骤S700，所述后台系统根据所述清洁机器人的电量水平和任务完成情况判断，允许所述清洁机器人的回充请求或返回至步骤S200；

所述步骤S500包括：

S510，所述后台系统将多台所述清洁机器人发送的所述环境物体信息进行比较，判断是否存在冲突栅格，其中，所述冲突栅格是指任意两台所述清洁机器人所发送的环境物体信息出现不一致的栅格；

S530，若判断结果为是，对所述冲突栅格所对应的所述环境物体信息按照冲突判断规则进行处理，从而得到所述环境物体实时信息；若判断结果为否，所述后台系统接收到的所述环境物体信息即为环境物体实时信息；

S550，将所述环境物体实时信息更新到所述栅格地图中。

2.根据权利要求1所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，所述冲突判断规则包括：

若所述冲突栅格对应的所述环境物体信息返回的时间间隔大于预设时间间隔，则以最后时刻返回的所述环境物体信息为准；

若所述冲突栅格对应的所述环境物体信息返回的时间间隔小于或等于预设时间间隔，则所述后台系统控制距所述冲突栅格最近的一台清洁机器人对所述冲突栅格进行重新检测。

3.根据权利要求1所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，所述步骤S400包括：

S410，每台所述清洁机器人计算各自的所述目标清洁区域的中间位置；

S430，每台所述清洁机器人从各自的所述中间位置开始清洁作业，进行清洁作业并标记已完成清洁的栅格；

S450，每台所述清洁机器人在执行清洁作业过程中实时检测环境物体信息，并将所述环境物体信息和已经完成清洁的栅格位置信息发送给所述后台系统。

4.根据权利要求1所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，在所述步骤S100中，所述布局图中标示有原始环境物体信息，所述栅格地图中生成有与所述原始环境物体信息对应的原始环境物体栅格，所述原始环境物体信息包括原始环境物体类型信息和原始环境物体位置信息。

5.根据权利要求4所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，在所述步骤S400中，所述环境物体信息包括环境物体类型信息和环境物体位置信息。

6.根据权利要求5所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，在所述步骤S100中，所述后台系统还对全部栅格进行编号；所述后台系统向各台所述清洁机器人发送的所述区域位置信息、每台所述清洁机器人向所述后台系统发送的所述环境物体位置信息和所述已经完成清洁的栅格位置信息都是以发送栅格编号的形式完成。

7.根据权利要求1～6任意一项所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，每台所述清洁机器人具有所述后台系统可识别的唯一ID，所述后台系统能够通过所述ID识别每台所述清洁机器人。