[发明专利]用于生物机器人的运动神经节电刺激电路及电刺激方法

权利要求书

1.一种用于生物机器人的运动神经节电刺激电路，其特征在于，所述电刺激电路包括：

微控制单元，用于调节刺激信号波形；所述微控制单元包括用于产生输入信号的数模转换器；

放大器，用于放大输出信号电压幅值，增加刺激电路驱动负载能力，以及将来自于所述数模转换器的输入信号放大并输出为至少一个刺激信号；

至少一个刺激通道，所述刺激通道与所述刺激信号数目相同且对应设置；每一所述刺激通道包括控制IO、模拟开关、地线IO；其中所述模拟开关设置于所述控制IO和所述地线IO之间，用于配合所述微控制单元实现单个刺激通道的电气隔离；所述模拟开关通过电极接入生物体的运动神经节；从所述生物体引出电极接入所述地线IO。

2.如权利要求1所述的用于生物机器人的运动神经节电刺激电路，其特征在于，所述刺激信号的数目为2-6个，且均相同。

3.如权利要求1所述的用于生物机器人的运动神经节电刺激电路，其特征在于，从所述生物体的腹部引出电极接入所述地线IO。

4.如权利要求1所述的用于生物机器人的运动神经节电刺激电路，其特征在于，所述放大器的放大倍数为2-3倍。

5.如权利要求1所述的用于生物机器人的运动神经节电刺激电路，其特征在于，所述生物体为蟑螂、甲虫、蝗虫或者鲤鱼。

6.一种生物机器人运动神经节电刺激方法，其特征在于，包括如下步骤：

A、从模拟开关处引出电极接入生物体的运动神经节，然后再从生物体的腹部引出电极接入地线IO，完成刺激电极的植入；

B、微控制单元的数模转换器产生输入信号；

C、放大器接收所述输入信号，放大并输出为至少一个刺激信号；

D、各刺激信号进入对应的刺激通道；每一所述刺激通道中，设有控制IO、模拟开关、地线IO，所述刺激信号由所述放大器输出，经模拟开关到达生物体的运动神经节。

7.如权利要求6所述的生物机器人运动神经节电刺激方法，其特征在于，进一步包括步骤E：关闭所述模拟开关和所述地线IO，实现对所述运动神经节的电气隔离。

8.如权利要求6所述的生物机器人运动神经节电刺激方法，其特征在于，所述步骤B中，在所述微控制单元中编程控制所述数模转换器，产生不同刺激波形作为所述输入信号。

9.如权利要求6所述的生物机器人运动神经节电刺激方法，其特征在于，所述刺激信号的数目为2-6个，且均相同；所述放大器的放大倍数为2-3倍。

10.如权利要求6所述的生物机器人运动神经节电刺激方法，其特征在于，所述生物体为蟑螂、甲虫、蝗虫或者鲤鱼。