[发明专利]软体机器人及软体机器人的控制方法

说明书

本发明公开了一种软体机器人及软体机器人的控制方法，软体机器人包括：头部，头部能够采集图像，能够为软体机器人提供动力；躯干，其一端与头部相连接，躯干能够实现各个方向上的多角度弯曲；尾部，与躯干远离头部的一端相连接，尾部能够提供朝向头部方向或者是反向的驱动力；控制装置，与头部相连接，控制装置包括能够采集图像的图像采集装置；气动回路，为躯干提供驱动力以使躯干能够实现各个方向上的多角度弯曲。本发明结合了两种不同的驱动方式，使得软体机器人在复杂的环境中，能够完成前进，后退,转向、避障等功能，增加了软体机器人的使用场景和使用范围，扩展了软体机器人的使用范围和可行性。

技术领域

本发明涉及软体机器人技术领域，具体涉及一种软体机器人及软体机器人的控制方法。

背景技术

软体机器人是机器人领域的一个重要的分支，其环境适应能力是传统的刚性机器人不能比拟的，这对于我们进入复杂环境，进行勘探救援的基础。软体机器人作为现有机器人的补充，极大的拓展了机器人的应用领域。

软体机器人驱动形式包含了一下几个方面：气压驱动、记忆形状合金(SMA)，响应水凝胶、介电高弹体(DE)、离子交换聚合物(IPMC)等主要几个方式。对于不同的应用场景，采取的驱动方式也有所不同。根据不同的应用环境和致动原理，采取的驱动方式也不同。

目前大多数软体机器人能够实现一定的动作，例如最基本的前进后退、转向、上台阶等功能，由于其在陆地上和本身的驱动原理，导致软体机器人的移动缓慢，避障能力不足等。软体致动器的长处就是其无限多的自由度和极高的环境适应力，但是在陆地上的移动在现有的技术下，还难以实现。目前，能够具有快速移动，避障效率高的软体机器人的研究还比较少。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明所要解决的技术问题是：现有的软体机器人由于其在陆地上和本身的驱动原理，导致软体机器人的移动缓慢，避障能力不足等。

为解决上述问题，本发明通过下述技术方案来实现：

本发明的一个方面提供了一种软体机器人，包括：头部，所述头部能够采集图像，能够为软体机器人提供动力；躯干，其一端与所述头部相连接，所述躯干能够实现各个方向上的多角度弯曲；尾部，与所述躯干远离头部的一端相连接，所述尾部能够提供朝向所述头部方向或者是反向的驱动力；控制装置，与所述头部相连接，所述控制装置包括能够采集图像的图像采集装置；气动回路，与所述躯干相连，所述气动回路为所述躯干提供驱动力以使所述躯干能够实现各个方向上的多角度弯曲。

进一步地，所述头部包括：前上盖；前底板，与所述前上盖相连接，所述前上盖和所述前底板围设形成第一安装腔；安装座，设置在所述前上盖上，所述安装座用于安装所述图像采集装置；第一减速电机，安装在所述第一安装腔中；第一星形驱动轮组，所述第一星形驱动轮组与减速电机相连接。

进一步地，所述软体机器人还包括：第一限位挡板，设置在所述前底板上，所述第一限位挡板的数量为多个，且多个所述第一限位挡板间隔设置形成第一电机安装位，所述第一减速电机安装在所述第一电机安装位中；第一电机固定孔，设置在所述前底板上。

进一步地，所述的第一星形驱动轮组包括：第一星形支架，所述第一星形支架的数量为两个，两个所述第一星形支架平行设置；第一星形驱动轮，安装在所述第一星形支架上；第一销孔，设置在所述第一星形支架上；第一销轴，所述第一销轴插入所述第一销孔以连接所述第一星形驱动轮和所述第一星形支架；第一D型孔，设置在所述第一星形支架上，所述第一星形支架通过所述第一D型孔与所述第一减速电机相连接；第一轴向固定孔，设置在所述第一星形支架上，连接件通过所述第一轴向固定孔与所述第一减速电机相连接。