[发明专利]自上线涂覆机器人及其使用方法

权利要求书

1.自上线涂覆机器人，其包括机架(1)，其特征在于：还包括若干个提升机构(2)、限位组件(3)、第一悬挂机构(4)和第二悬挂机构(5)；

限位组件(3)，设置于机架(1)靠近线缆的一侧，两个限位组件(3)在机架(1)上呈旋转对称分布，其远离机架(1)的一端与线缆相抵持，并且相对于线缆进行自适应偏转；

提升机构(2)，设置于机架(1)上，若干个提升机构(2)远离机架(1)的一端悬挂于线缆上，且在限位组件(3)的延伸方向上呈轴对称分布；用于调节机架(1)与线缆之间的距离；

第一悬挂机构(4)，设置于机架(1)上，且位于若干个提升机构(2)对称轴线上；用于将机架(1)悬挂于线缆上，并对机架(1)进行导向；

第二悬挂机构(5)，设置于机架(1)上，且位于限位组件(3)远离第一悬挂机构(4)的一侧；用于将机架(1)悬挂于线缆上，并对机架(1)进行导向及驱动；

所述限位组件(3)包括绝缘座(31)、弹性合页(32)、转动部(33)和测量模块(38)；绝缘座(31)设置于机架(1)上；弹性合页(32)设置于绝缘座(31)远离机架(1)的一侧；转动部(33)设置于弹性合页(32)远离绝缘座(31)的一侧；测量模块(38)设置于转动部(33)的内部；

所述弹性合页(32)的外壁设置有限位块(35)；绝缘座(31)的相背侧均设置有弹性锁块(36)，转动部(33)的外壁设置有与弹性锁块(36)相适配的锁头(37)；所述机架(1)上设置有与机架(1)和转动部(33)电连接的等电位连接器(39)；

所述转动部(33)为L型中空铝合金制件，转动部(33)的数量为两个，两个转动部(33)在机架(1)上呈交叉设置，转动部(33)远离弹性合页(32)的一端设置有触板(34)，触板(34)与线缆的接触面为半圆弧形；

所述提升机构(2)包括四个第一伺服电机、带轮和提升带；第一伺服电机设置于机架(1)上，且第一伺服电机在两个转动部(33)的延伸方向上呈轴对称分布；带轮设置于第一伺服电机的输出轴上；提升带设置于带轮上，且提升带远离机架(1)的一端悬挂于线缆上。

2.如权利要求1所述的自上线涂覆机器人，其特征在于：所述第一悬挂机构(4)包括第二伺服电机、摆臂一和导向轮(6)；第二伺服电机设置于机架(1)上，且第二伺服电机的轴心线与第一伺服电机的轴心线相互平行；摆臂一设置于第二伺服电机的输出轴上；导向轮(6)设置于摆臂一远离第二伺服电机的一端，导向轮(6)的外壁与线缆相抵持。

3.如权利要求2所述的自上线涂覆机器人，其特征在于：所述第二悬挂机构(5)包括第三伺服电机、摆臂二和行走驱动组件(7)；第三伺服电机设置于机架(1)上，且第三伺服电机位于限位组件(3)远离第二伺服电机的一侧；摆臂二设置于第三伺服电机的输出轴上；行走驱动组件(7)设置于摆臂二远离第三伺服电机的一端，行走驱动组件(7)用于带动机架(1)沿着线缆的延伸方向移动。

4.如权利要求3所述的自上线涂覆机器人，其特征在于：所述行走驱动组件(7)包括第四伺服电机和行走轮；第四伺服电机设置于摆臂二的内部；行走轮设置于第四伺服电机的输出轴上，行走轮的安装高度和导向轮(6)的安装高度相同，所述测量模块(38)还包括PCL控制器和角度传感器，PCL控制器通过导线与角度传感器、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机电连接。

5.如权利要求3所述的自上线涂覆机器人，其特征在于：所述摆臂二的外壁设置有涂覆机构(8)；所述涂覆机构(8)用于对线缆进行导向及涂胶。

6.根据权利要求4所述的自上线涂覆机器人的使用方法，其特征在于，包括一下步骤：

S1、通过启动第二伺服电机顺时针旋转和第三伺服电机逆时针旋转，使得提升机构(2)带动机架(1)在上升的过程中线缆与第一悬挂机构(4)和第二悬挂机构(5)无接触；

S2、通过提升机构(2)带动机架(1)靠近线缆，并使得机架(1)上的触板(34)与线缆相抵持，触板(34)在线缆与机架(1)的作用下带动转动部(33)围绕弹性合页(32)旋转，同时通过转动部(33)内部的测量模块(38)对转动部(33)的偏转角度进行检测并控制提升机构(2)定量启动，从而精准控制线缆与机架(1)之间的间距；

S3、当机架(1)与线缆之间的间距小于第一悬挂机构(4)的长度时，则通过启动第二伺服电机逆时针旋转和第三伺服电机顺时针旋转，并使得第一悬挂机构(4)和第二悬挂机构(5)的延伸方向均与机架(1)相互垂直；

S4、通过启动提升机构(2)带动机架(1)远离线缆，并使得第一悬挂机构(4)和第二悬挂机构(5)均悬挂于线缆上，实现机器人快速精准悬挂于线缆上的效果；

S5、通过启动第四伺服电机带动行走轮转动并与线缆相互作用，从而使得机架(1)和涂覆机构(8)沿线缆的延伸方向移动并对线缆进行涂胶。