[发明专利]一种用于多足机器人的控制系统及多足机器人

说明书

本发明公开了一种用于多足机器人的控制系统，包括SPlne模块、电机驱动模块、电源管理模块和主控板；SPlne模块的一端与外部的遥控器通信连接，另一端通过电机驱动模块与多足机器人的无刷电机电性连接，用于接收并根据遥控器发送端控制信号通过电机驱动模块驱动多足机器人的无刷电机的工作；SPlne模块与主控板电性连接；电源管理模块包括电源控制模块、电源控制供电模块、主控板供电模块、电机延时上电模块和SPlne供电模块；通过为各个控制模块设定对应的供电模块，可使得各个模块单独供电，从而实现在主控程序不断电的情况下对电机的重启，避免电机重启时主控程序断电导致数据丢失等问题。本发明还提供一种多足机器人。

技术领域

本发明涉及多足机器人，尤其涉及一种用于多足机器人的控制系统及多足机器人。

背景技术

由于四足机器人既有超于二足机器人的平稳性又避免了六足机器人机构的冗余和复杂性，在工程探险、反恐防爆、军事侦察等具有良好的应用前景。为了简化四足机器人的控制方法，目前的四足机器人普遍采用舵机作为驱动元件。然后基于舵机的四足机器人的控制系统会导致机器人出现各关节速度不可控、足端运动轨迹不圆滑等问题；同时，由于四足机器人一旦设计完成，其就具有的固定的运动速度，其无法根据实际需要及时调整自身的运动速度。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种用于多足机器人的控制系统，其能够实现对多足机器人的关节速度可控的功能。

本发明的目的之二在于提供一种多足机器人，其能够实现对多足机器人的关节速度可控的功能。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种用于多足机器人的控制系统，包括主控板、SPlne模块、电源管理模块和电机驱动模块；其中，所述SPlne模块与主控板电性连接；所述电机驱动模块有多个，其数量与多足机器人的腿数相同，每个电机驱动模块与对应腿上的无刷电机电性连接；所述SPlne模块通过每个电机驱动模块与多足机器人的对应腿上的无刷电机电性连接，用于接收控制信号并根据所述控制信号转换为多路驱动信号并分发给对应的电机驱动模块以驱动对应的无刷电机的工作；所述电源管理模块包括电源控制模块、电源控制供电模块、主控板供电模块、电机延时上电模块和SPlne模块供电模块；其中，所述电源控制供电模块与所述电源控制模块电性连接，用于将外部输入电源转换为第一供电电源以及将第一供电电源转换为第二供电电源；所述SPlne供电模块与SPlne电性连接，用于将第一供电电源换为第三供电电源；所述主控板供电模块的输入端与电源控制模块电性连接、输出端与主控板电性连接，用于将外部输入电源转换为第四供电电源；所述电机延时上电模块与多足机器人的无刷电机电性连接，用于将外部输入电源转换为第五供电电源；所述电机驱动模块与电机延时上电模块电性连接，用于通过电极延时上电模块控制多足机器人的无刷电机的电源通断状态。

进一步地，所述SPlne模块包括SPlne控制MCU模块和多路CAN信号模块；其中，所述SPlne控制MCU模块，用于将接收到的转换为多路CAN信号并分别发送给对应路的CAN信号模块，进而发送给对应的电机驱动模块；其中，CAN信号模块的路数与多足机器人的腿数、电机驱动模块的数量均相同。

进一步地，所述SPlne控制MCU模块包括重置模块；所述多足机器人为四足机器人；所述CAN信号模块的路数为四路，分别记为第一路CAN信号模块、第二路CAN信号模块、第三路CAN信号模块、第四路CAN信号模块；