[发明专利]一种无人机动态控制方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机动态控制方法，其特征在于：包括，

步骤A：构建与地面平行的平面坐标系，获取电子围栏的边界点坐标和连接关系，以及处于电子围栏内的无人机坐标；

步骤B：计算以当前速度飞行时间后无人机将达到的位置，基于当前坐标和时间后的坐标建立当前时刻无人机的飞行轨迹函数，其中，为 大常数；

步骤C：根据电子围栏各边界线的端点坐标，建立每个边界线的坐标范围及线性函数；

步骤D：计算飞行轨迹与边界线的交点，并获得无人机与交点的距离；

步骤E：基于无人机当前速度确定无人机安全距离，在无人机与交点的距离小于安全距离时，控制无人机减速，使无人机在电子围栏边缘刹停。

2.根据权利要求1所述的无人机动态控制方法，其特征在于：步骤A中先建立北东地NED三维坐标系，获取无人机的空间位置坐标，以及当前速度，并将无人机的空间位置和当前速度投影到水平面内，无人机坐标为，当前速度为。

3.根据权利要求2所述的无人机动态控制方法，其特征在于：所述电子围栏由n个边界点顺序连接并首尾闭合得到，获取每个边界点 的坐标及顺序i，在NE坐标系中确定电子围栏区域。

4.根据权利要求3所述的无人机动态控制方法，其特征在于：所述计算以当前速度飞行时间后无人机将达到的位置的方法为，

的选取需要确保点在电子围栏外。

5.根据权利要求4所述的无人机动态控制方法，其特征在于：步骤C中基于电子围栏边界点的坐标和顺序能够确定每个边界线的两个端点位置，每个边界线的函数均为线性方程，通过端点坐标能够计算出每个边界线的函数并给予端点坐标限定函数范围，然后与飞行轨迹的函数进行求解，在边界线的坐标范围内存在共同解时，飞行轨迹与该边界线存在交点，并获取无人机与交点的距离，如果与多个边界线存在交点，则获取交点距离的最小值。

6.根据权利要求5所述的无人机动态控制方法，其特征在于：所述无人机与电子围栏交点的最小距离为：

比较无人机与电子围栏的最小距离和安全距离，

当时，不做处理；

当时，对无人机进行制动。

7.根据权利要求6所述的无人机动态控制方法，其特征在于：

无人机的安全距离为

其中，，为无人机的刹车效率。

8.一种基于电子围栏的无人机动态控制系统，其特征在于：包括，

坐标系构建模块：构建与地面平行的平面坐标系，获取电子围栏的边界点坐标和连接关系，以及处于电子围栏内的无人机坐标；

飞行轨迹计算模块：计算以当前速度飞行时间后无人机将达到的位置，基于当前坐标和时间后的坐标建立当前时刻无人机的飞行轨迹函数，其中，为大常数；

边界线函数计算模块：根据电子围栏各边界线的端点坐标，建立每个边界线的坐标范围及线性函数；

距离计算模块：计算飞行轨迹与边界线的交点，并获得无人机与交点的最小距离；

控制模块：基于无人机当前速度确定无人机安全距离，在无人机与交点的距离小于安全距离时，控制无人机减速，使无人机在电子围栏边缘刹停。

9.一种电子处理设备，其特征在于：包括至少一个处理器和存储有至少一个执行程序的存储装置，当所述至少一个执行程序被所述至少一个处理器执行，所述至少一个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时能够实现如权利要求1-7任一项所述的方法。