[发明专利]一种机器人用双驱动连杆结构

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人用双驱动连杆结构，包括固定件，固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，第一连杆包括第一连接端和第二连接端，第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，第三连杆设有第三旋转连接部，第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，第三连杆还设有第二驱动连接部；第一驱动组件，第一驱动组件安装于固定件、并与第二驱动连接部驱动连接；第二驱动组件，第二驱动组件用于驱动固定件；本发明采用了双驱动结构，使得机器人的腿部可做出各种动作，整体结构稳定可靠，实用性强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人用双驱动连杆结构。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作，而在动作过程中需要腿部结构和驱动元件配合来做出各种动作。现有的机器人结构单一，稳定性较差，影响机器人做出各种动作。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种采用了双驱动结构，在配合连杆结构的驱动，使得机器人的腿部可做出各种动作，整体结构稳定可靠，实用性强的机器人用双驱动连杆结构。

本发明所采用的技术方案是：一种机器人用双驱动连杆结构，包括固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部；第一驱动组件，所述第一驱动组件安装于固定件、并与第二驱动连接部驱动连接；第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动固定件；所述第一驱动组件包括基座、设于基座外沿的定子组件、设于基座内的转轴组件、及连接于转轴组件并罩设于定子组件的转子组件，所述基座包括内置端、外置端、及贯通于内置端和外置端的旋转安置腔，所述转轴组件可旋转安装于旋转安置腔，所述内置端安装有第一电路板，所述外置端开设有内置槽，所述内置槽安装有第二电路板，所述第一电路板与第二电路板连接。

对上述方案的进一步改进为，所述固定件设有托板，所述第一旋转连接部包括安装于托板的第一旋转轴、及安装于第一连接端的第一轴承，所述第一轴承与第一旋转轴连接；

对上述方案的进一步改进为，所述第一连接端开设有第一沉孔，所述第一轴承置于第一沉孔内，所述第二连接端开设有第二沉孔，所述第二旋转连接部通过第二沉孔与第二连杆连接；所述第一连杆开设有多个的减重槽；

对上述方案的进一步改进为，所述固定件连接有连接盘，所述连接盘设有限位挡板，所述第二驱动组件对应限位挡板设有限位块，所述限位块两侧设有限位台阶用于限位挡板限位；所述连接盘设有若干定位销，所述固定件对应定位销设有若干定位孔，所述定位销插设于定位孔。

对上述方案的进一步改进为，所述第一连杆包括第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部，所述第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部为一体加工成型，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间设有限位筋，所述第一连接端设于第一直连部，所述第二连接端设于第二弯曲部；

对上述方案的进一步改进为，所述第一直连部与第一弯曲部之间的形成角度A，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间形成角度B；所述角度A的角度为120°～170°；所述角度B的角度为110°～140°；所述第一直连部与第二弯曲部之间形成角度C，所述角度C的角度为70°～110°。