[发明专利]一种柔性履带机器人联接装置

权利要求书

1.一种柔性履带机器人联接装置，其特征在于：包括行走装置和柔性杆（2）；

所述行走装置包括相互平行的两组骨架（1）；每一个所述骨架（1）沿第一方向延伸；两组所述骨架（1）沿第二方向排布，所第二方向与第一方向垂直；每一组所述骨架（1）包括沿第一方向排布且相互铰接的前骨架和后骨架，铰接轴方向与所述第二方向平行；

两个所述骨架（1）的第一端通过一个柔性杆连接，以使两个所述骨架的第一端可以相对第三方向位移，所述第三方向与所述第一方向垂直，且与所述第二方向垂直；所述柔性杆（2）包括弹性元件（21），所述弹性元件（21）两端设有固定连接的套筒（22），所述套筒（22）轴线方向与第一方向垂直; 所述骨架（1）两端设有套轴（23），所述套轴（23）与所述套筒（22）铰接，铰接轴方向与第一方向垂直；

两个所述骨架（1）的第二端通过一个柔性杆连接，以使两个所述骨架的第二端可以相对第三方向位移; 所述两骨架（1）的排列方式平行，且朝向相反，所述柔性杆（2）垂直于骨架（1）的安装在两骨架两端，从而形成中心对称的四边形；所述柔性杆的两端分别与两组骨架（1）铰接，且铰接轴垂直于第一方向，有利于整个履带机器人的对称性；

所述前骨架包括第一连接件（110），所述第一连接件（110）远离后骨架一端设有两组平行的前骨段（11），所述前骨段（11）沿第一方向延伸；

所述后骨架包括第二连接件（120），所述第二连接件（120）远离前骨架一端设有两组平行的后骨段（12），所述后骨段（12）沿第一方向延伸；所述第一连接件（110）呈工字型，且一侧设有可与前骨架连接的连接法兰，另一侧设有铰接孔；所述第二连接件（120）呈工字型，且一侧设有可与后骨架连接的连接法兰；

所述第一连接件（110）与所述第二连接件（120）之间还设有限位器（3），所述限位器（3）一侧设有可插入第一连接件（110）一支端的槽口，且所述槽口内壁设有与铰接孔对应的通孔，所述限位器（3）与第一连接件（110）铰接；所述第二连接件（120）远离后骨架一端与限位器（3）固定连接；

所述限位器（3）设置两组安装在第一连接件（110）与第二连接件（120）之间，所述限位器上设有通孔，第一连接件（110）远离前骨架的一端设有限位器（3）铰接的通孔；

限位器（3）的槽口可限制相互铰接的第一连接件（110）和第二连接件（120）的角度，角度范围0°至30°，通过限位器的设置，防止前后骨架发生较大角度的旋转，从而降低对墙壁的吸附能力，导致机器人掉落情况的发生。

2.根据权利要求1所述的一种柔性履带机器人联接装置，其特征在于：两所述后骨段（12）间沿第二方向安装有主动轴，所述主动轴上设有可沿自身轴线旋转主动齿轮（4），两所述前骨段（11）间沿第二方向安装有从动轴，所述从动轴上设有可沿自身轴线旋转的从动齿轮（5），对应所述主动齿轮（4）和所述从动齿轮（5）设有匹配的链条（6），所述链条（6）远离所述主动齿轮（4）与所述从动齿轮（5）一侧设有沿行走方向依次排列的磁吸附单元（7）。

3.根据权利要求2所述的一种柔性履带机器人联接装置，其特征在于：所述后骨段（12）上设有电机安装孔，所述主动齿轮（4）通过电机驱动。