[发明专利]基于人工智能的车载3D环视拼接方法及装置

权利要求书

1.一种基于人工智能的车载3D环视拼接方法，其特征在于，包括：

对车辆前后左右四路摄像头标定外参，并获取摄像头内参和三维立体方程模型；

根据所述摄像头内参、所述三维立体方程模型和标定得到的外参，建立世界坐标点到图像像素坐标点的映射关系；

基于所述映射关系，对于每一路摄像头建立一个对应的立体网格曲面，并对每个立体网格曲面上的映射区域进行渲染，显示出3D环视全景视图。

2.根据权利要求1所述的基于人工智能的车载3D环视拼接方法，其特征在于，所述对车辆前后左右四路摄像头标定外参，包括：

计算摄像头位置的世界坐标系P_w；

对世界坐标系P_w做旋转R后平移T至相机坐标系，重合于相机坐标系，其中，R为外参旋转矩阵，T为外参平移矩阵。

3.根据权利要求1所述的基于人工智能的车载3D环视拼接方法，其特征在于，所述对于每一路摄像头建立一个对应的立体网格曲面，包括：

基于渐近角度拼缝融合算法，对两个曲面的重叠区域进行融合算法处理。

4.根据权利要求3所述的基于人工智能的车载3D环视拼接方法，其特征在于，所述融合算法处理的公式为：

blend_r＝1-blend_l；

其中，blend_l表示重叠区域的左侧曲面，blend_r表示重叠区域的右侧曲面，F表示权重值，θ表示当前角度值，Angle_offset表示预设的融合区域角度值。

5.根据权利要求1所述的基于人工智能的车载3D环视拼接方法，其特征在于，所述对每个立体网格曲面上的映射区域进行渲染，显示出3D环视全景视图，包括：

根据车身状态信息，获取当前时刻的车辆行驶状态信息，并确定所述车辆行驶状态信息对应的全景辅助视角；

根据所述全景辅助视角渲染当前画面，显示出3D环视全景视图。

6.根据权利要求1所述的基于人工智能的车载3D环视拼接方法，其特征在于，所述对每个立体网格曲面上的映射区域进行渲染，包括：

根据图像像素坐标到曲面坐标的映射关系，将每个摄像头采集的实时图像以纹理方式贴到对应的立体网格曲面上，进行渲染显示。

7.一种基于人工智能的车载3D环视拼接装置，其特征在于，包括：

标定模块，用于对车辆前后左右四路摄像头标定外参，并获取摄像头内参和三维立体方程模型；

映射模块，用于根据所述摄像头内参、所述三维立体方程模型和标定得到的外参，建立世界坐标点到图像像素坐标点的映射关系；

视图模块，用于基于所述映射关系，对于每一路摄像头建立一个对应的立体网格曲面，并对每个立体网格曲面上的映射区域进行渲染，显示出3D环视全景视图。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述基于人工智能的车载3D环视拼接方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于人工智能的车载3D环视拼接方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于人工智能的车载3D环视拼接方法的步骤。