[发明专利]一种基于低压带电作业的柔性多机械臂运动控制装置

权利要求书

1.一种基于低压带电作业的柔性多机械臂运动控制装置，其特征在于，包括；

操作台(1)，所述操作台(1)的顶部安装有焊接机械臂(3)，所述操作台(1)的顶部固定安装有焊接载板(4)，所述焊接机械臂(3)的下表面固定连接有活动载板(6)，所述活动载板(6)活动卡接在焊接载板(4)的侧面，所述操作台(1)的内部固定安装有电动液压杆(18)，所述电动液压杆(18)的顶端设有传动杆(16)，所述传动杆(16)的顶端活动铰接在活动载板(6)的下表面；

控制机(2)，所述控制机(2)的外表面设有设备罩(19)，所述设备罩(19)的顶端内部设有驱动转轴(23)，所述驱动转轴(23)与控制机(2)传动连接，所述设备罩(19)的两侧设有卡接组件(22)，所述卡接组件(22)与控制机(2)活动卡接。

2.根据权利要求1所述的一种基于低压带电作业的柔性多机械臂运动控制装置，其特征在于：所述操作台(1)的内部设有传输导线(11)，所述控制机(2)通过传输导线(11)对焊接机械臂(3)和电动液压杆(18)进行控制连接，所述设备罩(19)的背面固定安装有连接器(5)，所述传输导线(11)通过连接器(5)与控制机(2)传输连接，所述设备罩(19)的两侧均设有散热格栅(20)，所述设备罩(19)的内部开设有收纳槽(27)，所述收纳槽(27)的内底部转动连接有转辊(28)，所述控制机(2)滑动连接在转辊(28)的上表面。

3.根据权利要求1所述的一种基于低压带电作业的柔性多机械臂运动控制装置，其特征在于：所述操作台(1)包括底板(101)、立柱(102)和顶板(103)，所述立柱(102)固定连接在底板(101)的上表面，所述顶板(103)固定套接在立柱(102)的中部外表面，所述底板(101)的下表面固定安装有自锁滚轮。

4.根据权利要求3所述的一种基于低压带电作业的柔性多机械臂运动控制装置，其特征在于：所述顶板(103)的上表面固定焊接有支撑柱(14)，所述焊接载板(4)固定安装在支撑柱(14)的顶端，所述焊接载板(4)的侧面固定焊接有固定挡条(12)，所述固定挡条(12)的另一端固定焊接在立柱(102)的顶端，所述活动载板(6)滑动连接在固定挡条(12)的上表面，所述活动载板(6)的侧面固定连接有限位插杆(7)，所述限位插杆(7)活动插接在相邻的一组活动载板(6)的内部。

5.根据权利要求4所述的一种基于低压带电作业的柔性多机械臂运动控制装置，其特征在于：所述活动载板(6)的下表面固定连接有滑动座(9)，所述固定挡条(12)的中部开设有限位滑槽(13)，所述滑动座(9)滑动连接在限位滑槽(13)的内部，所述支撑柱(14)的外表面滑动连接有连接环(15)，所述传动杆(16)的顶端活动铰接在滑动座(9)的内部，所述传动杆(16)的底端活动铰接在连接环(15)的侧面，所述活动载板(6)的外表面开设有限位插槽(8)，所述限位插杆(7)活动插接在限位插槽(8)的内部。

6.根据权利要求5所述的一种基于低压带电作业的柔性多机械臂运动控制装置，其特征在于：所述连接环(15)的下表面固定连接有连接杆(17)，所述连接杆(17)活动套接在支撑柱(14)的外表面，所述电动液压杆(18)的底端固定连接在底板(101)的上表面，所述电动液压杆(18)的顶端贯穿顶板(103)且电动液压杆(18)的顶端固定连接在连接杆(17)的端部下表面。

7.根据权利要求1所述的一种基于低压带电作业的柔性多机械臂运动控制装置，其特征在于：所述焊接机械臂(3)包括连接座(301)、机械臂主体(302)和焊接枪(303)，所述机械臂主体(302)的一端转动连接在连接座(301)的上表面，所述机械臂主体(302)的另一端与焊接枪(303)固定安装，所述连接座(301)通过螺栓固定安装在活动载板(6)的上表面。