[发明专利]自动驾驶仿真测试系统、方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种自动驾驶仿真测试系统、方法、电子设备及存储介质，所述系统包括：场景仿真模块，用于加载车辆的仿真行驶场景；车辆仿真模块，用于加载车辆模型，以供所述车辆模型执行自动驾驶控制器发出的驾驶指令；GNSS模块，用于基于车辆运动参数获取车辆的位置信息和姿态信息。本发明实施例提供的自动驾驶仿真测试系统、方法、电子设备及存储介质，通过将GNSS信号的硬件获取方式转换为软件化获取，使GNSS信号的获取过程彻底摆脱了对硬件的依赖，在提高GNSS信号精确度的同时简化了获取方法，节省了人力物力。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶仿真测试系统、方法、电子设备及存储介质。

背景技术

安全的自动驾驶系统需要约10亿公里海量的测试，实车训练测试成本较高耗时耗力，快速高效低成本的仿真测试被各公司采用，而在自动驾驶仿真测试过程中，仿真系统的真实性至关重要，如何减小仿真系统与真实系统的差异，提高系统真实度是亟待解决的问题。

自动驾驶中的高精度定位技术，GNSS(全球卫星导航系统)定位能得到车辆所处的经纬度信息和当前的姿态信息，反映的是车辆在地球坐标系中的绝对位置，所以在自动驾驶仿真测试过程中主要利用GNSS定位方法实现定位仿真过程。

现阶段利用GNSS定位方法实现定位仿真主要是通过模拟卫星信号发生器模拟发出卫星信号，然后通过接收器接收该卫星信号，最终实现定位仿真过程。但是，模拟信号发生器的成本往往比较高，模拟星座操作也较为复杂，导致信号定位精度不高，且容易引入误差，无法实现大规模并发自动化仿真。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种自动驾驶仿真测试系统、方法、电子设备及存储介质。

本发明提供一种自动驾驶仿真测试系统，包括：场景仿真模块，用于加载车辆的仿真行驶场景；车辆仿真模块，用于加载车辆模型，以供所述车辆模型执行自动驾驶控制器发出的驾驶指令；GNSS模块，用于基于车辆运动参数获取车辆的位置信息和姿态信息。

根据本发明提供的一种自动驾驶仿真测试系统，所述GNSS模块包括：GPS子模块，用于生成GPS仿真数据；IMU子模块，用于生成IMU仿真数据；系统时间同步子模块，用于同步所述GPS仿真数据和所述IMU仿真数据。

根据本发明提供的一种自动驾驶仿真测试系统，所述GPS子模块包括：GPS数据仿真单元，用于基于车辆运动参数获取初始GPS仿真数据；GPS噪声单元，用于基于车辆模型在仿真行驶场景中所处的实时位置加载不同的GPS噪声模型，并利用所述GPS噪声模型修正所述初始GPS仿真数据，生成GPS仿真数据；GPS数据封装单元，用于封装所述GPS仿真数据。

根据本发明提供的一种自动驾驶仿真测试系统，所述IMU子模块包括：IMU数据仿真单元，用于基于车辆运动参数获取初始IMU仿真数据；滤波单元，用于基于车辆模型的运动状态加载不同的微分滤波器，并利用所述微分滤波器修正所述初始IMU仿真数据，生成IMU仿真数据；IMU数据封装单元，用于封装所述IMU仿真数据。

本发明还提供一种自动驾驶仿真测试方法，包括：初始流程，控制场景仿真模块加载车辆的仿真行驶场景，控制车辆仿真模块加载车辆模型，基于所述仿真行驶场景生成仿真数据，以供自动驾驶控制器基于所述仿真数据生成第一驾驶指令，所述车辆模型基于所述第一驾驶指令更新车辆运动参数；定位流程，控制GNSS模块基于更新后的车辆运动参数获取车辆的位置信息和姿态信息，以供所述自动驾驶控制器基于所述位置信息和姿态信息生成第二驾驶指令；更新流程，控制所述车辆模型基于所述第二驾驶指令实时更新所述车辆运动参数，并跳转执行所述定位流程。

根据本发明提供的一种自动驾驶仿真测试方法，在初始流程之前，所述方法还包括：场景仿真流程，加载车辆的仿真行驶场景，所述仿真行驶场景包括静态场景和动态场景；车辆仿真流程，加载车辆模型，所述车辆模型包括车辆物理尺寸模型和车辆动力学模型。