[发明专利]双自由度旋转机构和体内原位生物打印装置

权利要求书

1.一种双自由度旋转机构，其特征在于，包括：

支撑体；

第一旋转体，所述第一旋转体与所述支撑体的第一端旋转连接；

第二旋转体，所述第二旋转体与所述第一旋转体旋转连接，且所述第一旋转体的旋转轴线与所述第二旋转体的旋转轴线垂直；

第一线驱动装置，包括第一卷线组件和第一驱动线，所述第一卷线组件包括第一电机、第一齿轮组和第一卷轴，所述第一卷轴通过所述第一齿轮组与所述第一电机传动连接，所述第一卷轴用于与所述第一驱动线的两端卷绕连接，所述第一卷轴用于同时带动所述第一驱动线的一端收回，另一端伸出，所述第一驱动线的中部与所述第一旋转体的动力输入端环绕连接，用于驱动所述第一旋转体旋转；

第二线驱动装置，包括第二卷线组件和第二驱动线，所述第二卷线组件包括第二电机、第二齿轮组和第二卷轴，所述第二卷轴通过所述第二齿轮组与所述第二电机传动连接，所述第二卷轴用于与所述第二驱动线的两端卷绕连接，所述第二卷轴用于同时带动所述第二驱动线的一端收回，另一端伸出，所述第二驱动线的中部与所述第二旋转体的动力输入端环绕连接，用于驱动所述第二旋转体旋转。

2.根据权利要求1所述的双自由度旋转机构，其特征在于，所述第一旋转体的动力输入端设置有第一线槽，所述第一驱动线的中部环绕在所述第一线槽的外侧。

3.根据权利要求2所述的双自由度旋转机构，其特征在于，所述第二旋转体靠近所述第一旋转体的一端设置有第一连接臂，所述第一连接臂远离所述第二旋转体的一端与所述第一旋转体旋转连接，旋转轴线与所述第一旋转体的旋转轴线垂直，且所述第一连接臂上设置有第二线槽，所述第二线槽的轴线与所述第一线槽的轴线垂直，所述第二驱动线环绕在所述第二线槽的外侧。

4.根据权利要求1所述的双自由度旋转机构，其特征在于，还包括外壳，所述第一线驱动装置和所述第二线驱动装置均位于所述外壳内，所述外壳固定连接在所述支撑体与所述第一端相对的第二端。

5.根据权利要求4所述的双自由度旋转机构，其特征在于，所述支撑体内设置有连通所述第一端和所述第二端的第一线孔和第二线孔，所述第一旋转体上设置有贯穿所述第一旋转体的第三线孔，所述第一驱动线穿过所述第一线孔与所述第一旋转体连接，所述第二驱动线穿过所述第二线孔和所述第三线孔与所述第二旋转体连接。

6.根据权利要求1所述的双自由度旋转机构，其特征在于，所述第一旋转体靠近所述支撑体的一端或所述支撑体靠近所述第一旋转体的一端设置有第一导向轮组件，所述第一导向轮组件能够使所述第一驱动线的中部由与所述第一旋转体的旋转轴线平行的方向延伸转为与所述第一旋转体的旋转轴线垂直的方向延伸。

7.根据权利要求1所述的双自由度旋转机构，其特征在于，所述第一旋转体靠近所述第二旋转体的一端设置有第二导向轮机构，所述第二导向轮机构用于使所述第二驱动线由所述第一旋转体的中心延伸到所述第一旋转体的边缘。

8.一种体内原位生物打印装置，其特征在于，包括：

如权利要求1~7任一项所述的双自由度旋转机构；

直线驱动机构，所述直线驱动机构用于驱动所述双自由度旋转机构沿与所述第一旋转体的旋转轴线平行的方向移动；

打印溶液输送装置，包括输送泵、输送管和打印针头，所述打印针头设置在所述第二旋转体远离所述第一旋转体一端的端部，所述输送管一端与所述输送泵连接，另一端依次穿过所述支撑体、所述第一旋转体和所述第二旋转体与所述打印针头连通。