[发明专利]一种轮履快速切换结构

说明书

本发明属于机器人技术领域，涉及一种轮履快速切换结构，包括底盘车本体，分别设置在底盘车本体左右两侧的履带行走机构，以及分别设置在底盘车本体前后两侧的轮式行走机构；履带行走机构以及轮式行走机构连通有液压系统，该液压系统设计为负载敏感系统，共包含一路静液压驱动装置。本发明推出的结构相比于传统机械能的切换结构体积小、结构简单、造价成本低、维护成本低；同时可以广泛应用在现代农业通用设备上，也可以对现有的履带驱动的农业通用设备进行加装，成本低并且可以有效提高生产效益，产生客观的经济价值。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种轮履快速切换结构。

背景技术

随着机器人技术水平的发展，现代农业对机器人的移动速度，特殊地形的适应能力有了越来越高的要求，轮履结合的双状态驱动开始应用在农业通用设备上。对于农业机器人而言，轮式驱动可以在平地转场时应用，履带驱动可以应对自然中的碎石、凹坑、泥沼、陡坡、树丛障碍等，因此,农业通用设备的轮履切换使用已经越来越广泛使用。

但是现有的技术中，主要还是应用传统的机械驱动结构，造价较高，为满足轮履切换和切换后的运动，必然需要含有大量的传动结构，如减速传动、驱动传动、同步传动等等，大量的传动齿轮使用，必然造成速度上的缺陷、能耗上的损失等。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种轮履快速切换结构，结构简单，切换速度却大大提升，避免传统机械驱动的复杂结构与高能耗。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轮履快速切换结构，包括底盘车本体，分别设置在底盘车本体左右两侧的履带行走机构，以及分别设置在底盘车本体前后两侧的轮式行走机构；履带行走机构以及轮式行走机构连通有液压系统，该液压系统设计为负载敏感系统，共包含一路静液压驱动装置。

可选的，履带行走机构包括设置在底盘车本体上的履带驱动装置以及与履带驱动装置配合连接的履带组件；该履带驱动装置与液压系统连通。

可选的，履带组件包括驱动轮、履带以及从动轮，驱动轮配合安装在底盘车本体上并与履带驱动装置连通。

可选的，轮式行走机构包括前后设置的第一行走车轮梁架、第二行走车轮梁架，以及设置在每个行走车轮梁架两端的车轮；第一行走车轮梁架上还固定设置有与车轮联轴连接的摆线马达，该摆线马达与液压系统连通。

可选的，行走车轮梁架与底盘车本体铰接设置，该行走车轮梁架的中部位置还设置有分别与行走车轮梁架、底盘车本体铰接的行走架起油缸；该行走架起油缸与液压系统连通。

可选的，该行走架起油缸的最大行程大于履带组件的高度，确保行走架起油缸伸出最大值后履带组件高于车轮的位置。

可选的，第二行走车轮梁架上设置有与液压系统连通的后轮转向桥。

可选的，液压系统还包括设置在底盘车本体上方的发动机，以及与该发动机连通的液压组件。

本发明的有益效果在于：本发明一种轮履快速切换结构，推出的结构相比于传统机械能的切换结构体积小、结构简单、造价成本低、维护成本低；同时可以广泛应用在现代农业通用设备上，也可以对现有的履带驱动的农业通用设备进行加装，成本低并且可以有效提高生产效益，产生客观的经济价值。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作优选的详细描述，其中：

图1为本发明一种轮履快速切换结构的整体结构示意图；

图2为本发明液压系统控制图。