[发明专利]点云数据中地面点的分类方法

权利要求书

1.点云数据中地面点的分类方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01、将点云数据格网化；

S02、以格网内的最低点作为该格网的第一种子点；

S03、通过格网中的点与第一种子点的位置关系对格网进行筛选，获得筛选后的格网；获得筛选后的格网的方法包括以下步骤：

S301、计算每个格网中的点与该格网的第一种子点的位置关系的平均值，获得格网与其对应的平均值；

S302、选取一个格网，如果该格网满足以下条件：该格网的平均值小于与其相邻格网的平均，且其差值小于第一阈值，则该格网为筛选后的格网；

S303、依次选取每一个格网，获得筛选后的格网；

S04、根据筛选后的格网中的点和其对应的第一种子点的位置关系，获得所有粗分类地面点；

S05、将所有粗分类地面点进行格网化；

S06、计算粗分类地面点格网中的所有点的平均点，所述平均点横坐标为该格网中所有点的横坐标的平均值，纵坐标为该格网中所有点的纵坐标平均值，竖坐标为该格网中所有点的竖坐标平均值；

S07、以平均点作为格网的第二种子点；

S08、根据格网和第二种子点，获得所有精分类地面点。

2.根据权利要求1所述的点云数据中地面点的分类方法，其特征在于，步骤S01中，所述点云数据格网化包括：

在含有建筑物的点云数据中，以最大建筑物的尺寸作为格网的大小；

在不含建筑物的点云数据，以第一预设值作为格网的大小。

3.根据权利要求1所述的点云数据中地面点的分类方法，其特征在于，步骤S04中，获得粗分类地面点的方法包括以下步骤：

S401、选取筛选后的一个格网，如果该格网中的点与其对应的第一种子点的位置关系小于第二阈值，则该点为粗分类地面点，获得该格网中的所有粗分类地面点；

S402、依次选取所有筛选后的格网，获得所有的粗分类地面点。

4.根据权利要求1所述的点云数据中地面点的分类方法，其特征在于，步骤S05中，将所有粗分类地面点进行格网化包括：以第二预设值作为格网的大小。

5.根据权利要求1所述的点云数据中地面点的分类方法，其特征在于，步骤S08中，获得精分类地面点的方法包括以下步骤：

S801、选取一个以平均点为第二种子点的格网，如果该格网中的点与其对应的第二种子点的位置关系小于第三阈值，则该点为精分类地面点，获得该格网中的所有精分类地面点；

S802、依次选择所有以平均点为第二种子点的格网，获得所有精分类地面点。

6.根据权利要求1-5的任一项所述的点云数据中地面点的分类方法，其特征在于，所述格网中的点与种子点的位置关系包括坡度、法向量、格网高度差和绝对高度中的一种或多种，所述坡度为格网中的点与种子点之间的连线与水平面的夹角，所述法向量为以格网中的点为基准，搜索其周围的多个点，拟合成一个面的法向量，所述格网高度差为两个格网中的点的竖坐标平均值之差，所述绝对高度为格网中的点与种子点的竖坐标之差。