[发明专利]一种目标定位的方法、系统及相关设备

权利要求书

1.一种目标定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像是多目摄像机在同一时刻对同一目标进行拍摄获得；

对所述第一图像和所述第二图像进行目标检测和匹配，获得所述第一图像的第一目标区域和所述第二图像的第二目标区域，其中，所述第一目标区域和所述第二目标区域包括所述目标；

对所述第一目标区域和所述第二目标区域进行特征点检测和匹配，获得特征点匹配结果，其中，所述特征点匹配结果包括所述第一目标区域中的特征点与所述第二目标区域中的特征点之间的对应关系，存在所述对应关系的特征点描述所述目标的同一个特征；

根据所述特征点匹配结果和所述多目摄像机的参数信息，确定所述目标的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数信息至少包括所述多目摄像机的基线长度和所述多目摄像机的焦距；

所述根据所述特征点匹配结果和所述多目摄像机的参数信息，确定所述目标的位置信息包括：

根据所述特征点匹配结果中存在对应关系的特征点之间的像素差异，获得所述目标的视差信息，所述视差信息包括所述第一目标区域中的特征点的像素坐标与所述第二目标区域中存在所述对应关系的特征点的像素坐标之间的差距；

根据所述目标的视差信息、所述多目摄像机的基线长度以及所述多目摄像机的焦距，确定所述目标与所述摄像机之间的距离，获得所述目标的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多目摄像机包括多个摄像机组，所述多个摄像机组中的每组摄像机包括多个摄像机，所述获取第一图像和第二图像包括：

获取所述多目摄像机的基线数据，所述基线数据包括所述每组摄像机中的多个摄像机之间的基线长度；

根据所述目标的测量精度需求，从所述基线数据中获取目标基线；

根据所述目标基线获取所述第一图像和所述第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像是所述目标基线对应的摄像机组拍摄获得。

4.根据权利要求1-3任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述获取第一图像和第二图像，包括：

向所述多目摄像机发送携带目标基线的基线调整请求，所述基线调整请求用于指示所述多目摄像机调整所述多目摄像机中包括的摄像机组的基线长度到所述目标基线；

接收所述目标基线对应的摄像机组拍摄的所述第一图像和所述第二图像。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的测量精度需求，从所述基线数据中获取目标基线包括：

确定所述每组摄像机的第一精度指标和第二精度指标，其中，所述第一精度指标与所述每组摄像机的基线长度呈反比例关系，所述第一精度指标与所述每组摄像机的共视区域呈正比例关系，所述第二精度指标与所述每组摄像机的基线长度和焦距呈正比例关系，所述共视区域是所述每组摄像机中的多个摄像机共同拍摄到的区域；

根据所述目标的测量精度需求确定所述第一精度指标和所述第二精度指标的权重；

根据所述第一精度指标、所述第二精度指标和所述权重，获得所每组摄像机的综合指标；

根据所述每组摄像机的综合指标，确定所述目标基线。

6.根据权利要求1至5任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述获取第一图像和第二图像包括：

接收所述多目摄像机对所述目标进行拍摄获得的第一路视频和第二路视频；

对所述第一路视频和第二路视频进行时间同步处理，获得同一时刻的所述第一图像和所述第二图像，其中，所述第一图像是所述第一路视频中的图像帧，所述第二图像是所述第二路视频中的图像帧。