[发明专利]一种多足仿生柔性机器人

权利要求书

1.一种多足仿生柔性机器人，其特征在于，设有多个柔性关节；每个关节均包括三个形状记忆合金弹簧，三个形状记忆合金弹簧呈等腰三角形布置，用于在通电状态下产生收缩以驱动柔性关节的左右变形实现左右转向，以及从后向前依次通断电驱动各个柔性关节的拱起变形实现机器人的拱动前进；

连接部，设置在每个关节两端，用于连接三个形状记忆合金弹簧的两端；

复位部，用于形状记忆合金弹簧断电后柔性关节的复位；

足部，用于支撑关节，并提供前进和爬坡的摩擦力。

2.根据权利要求1所述的多足仿生柔性机器人，其特征在于，所述足部底部设有多个爪刺，爪刺伸出方向向后倾斜。

3.根据权利要求2所述的多足仿生柔性机器人，其特征在于，所述爪刺相对足部底部倾斜夹角为30-60°。

4.根据权利要求1所述的多足仿生柔性机器人，其特征在于，所述复位部为复位弹簧。

5.根据权利要求4所述的多足仿生柔性机器人，其特征在于，所述连接部两端均设有凸台，用于复位弹簧的套接固定。

6.根据权利要求5所述的多足仿生柔性机器人，其特征在于，所述凸台上设有减重孔洞结构。

7.根据权利要求1所述的多足仿生柔性机器人，其特征在于，所述连接部为垫片，所述形状记忆合金弹簧通过连接件与垫片相连。

8.根据权利要求2所述的多足仿生柔性机器人，其特征在于，所述连接部采用绝缘材料制成。

9.根据权利要求1所述的多足仿生柔性机器人，其特征在于，所述柔性关节设有用于减重的镂空结构。