[发明专利]生成交通标志线地图的方法、设备和存储介质

说明书

本公开提供了生成交通标志线地图的方法、设备和存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、智能交通、计算机视觉、电子地图领域。具体实现方案为：基于预设地理区域所对应的栅格地图，根据预设地理区域内的交通标志线的多帧点云数据，将每帧点云数据映射到栅格地图中，增加具有点云数据的栅格单元的状态值，点云数据映射到栅格单元的次数越多，栅格单元的状态值越大，交通标志线经过该栅格单元的可能性越大，根据状态值大于预设阈值的栅格单元，生成预设地理区域的交通标志线地图。本公开能够减少生成交通标志线地图的计算量，提高地图的生成效率、精准度和一致性。

技术领域

本公开涉及计算机技术中的自动驾驶、自主泊车、智能交通、计算机视觉、电子地图等领域，尤其涉及一种生成交通标志线地图的方法、设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，环绕在自动驾驶车辆车身周围的相机、雷达等传感器基本是标配。为了最大限度的利用这些传感器所获取的周围环境信息，将环境道路中的交通标志线(如车道线、地面箭头、人行道等)恢复重建生成交通标志线地图，是一种有效的手段。

相关技术中，生成交通标志线地图的方案，大多数基于获取的车辆的位置信息和多次观测的交通标志线的点集数据，通过曲线聚类和拟合的方法分段输出交通标志线的片段，并将交通标志线的片段进行拼接，得到完整的交通标志线地图，交通标志线地图的精准度和一致性低。

发明内容

本公开提供了一种生成交通标志线地图的方法、设备和存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种生成交通标志线地图的方法，包括：

获取预设地理区域内的交通标志线的多帧点云数据；

将各帧所述点云数据映射到所述预设地理区域所对应的栅格地图中，所述栅格地图包括多个栅格单元；

增加各帧所述点云数据所对应栅格单元的状态值；

根据状态值大于预设阈值的栅格单元，生成所述预设地理区域的交通标志线地图。

根据本公开的第二方面，提供了一种生成交通标志线地图的设备，包括：

点云数据获取模块，用于获取预设地理区域内的交通标志线的多帧点云数据；

数据点映射模块，用于将各帧所述点云数据映射到所述预设地理区域所对应的栅格地图中，所述栅格地图包括多个栅格单元；

栅格地图更新模块，用于增加各帧所述点云数据所对应栅格单元的状态值；

交通标志线地图生成模块，用于根据状态值大于预设阈值的栅格单元，生成所述预设地理区域的交通标志线地图。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

本公开提供的生成交通标志线地图的方法，提高了交通标志线地图的精准度。