[发明专利]一种覆盖全速域的道路坡道信息估算方法

权利要求书

1.一种覆盖全速域的道路坡道信息估算方法，其特征在于：包括如下步骤：

Stp1、道路坡度信息仲裁模块检测得到道路坡度信息值A，环境感知模型根据道路坡度信息值A，同时对当前所探测到的障碍物进行障碍物检测预处理，将由于道路坡度引起的误检测进行舍弃；并根据周边障碍物信息的运动特征轨迹变化计算得到当前道路坡度信息B；

Stp2、根据车辆上设置的摄像模块采集交通标识信息，再由高精度地图结合高精度定位信息，反馈得到当前自车所处的道路坡度信息C；

Stp3、根据当前车辆所处的运动工况，识别当前车辆处于静止或者运动状态；

若车辆在静止工况下，根据车辆惯性传感器实时计算得到道路坡度信息D；

若车辆在行驶过程中，则通过四个轮速信息，首先计算车辆质心位置处的实际加速度信息，然后结合陀螺仪或者高精度惯导传来的纵向加速度信息和车辆质心处的实际加速度信息，从而计算出当前车辆所处的道路坡度信息D；

Stp4、将上述步骤Stp1、Stp2和Stp3得出的道路坡度信息B、道路坡度信息C和道路坡度信息D输入到道路坡度信息仲裁模块中；

Stp5、道路坡度信息仲裁模块计算道路坡度信息B和道路坡度信息C之间的差值得到偏差一、计算道路坡度信息B和道路坡度信息D之间的差值得到偏差二；

Stp6、判断偏差一或偏差二是否大于一阈值；

若在持续的t时间内，偏差一或偏差二均大于阈值则判断此时车辆运动模型已失效，此时将道路坡度信息C对外输出；

反之则将道路坡度信息D对外输出。

2.根据权利要求1所述的一种覆盖全速域的道路坡道信息估算方法，其特征在于，所述交通标识信息包括红绿灯、限速牌，交通指示信息。

3.根据权利要求1所述的一种覆盖全速域的道路坡道信息估算方法，其特征在于，所述车辆惯性传感器为高精度惯性导航传感器或者陀螺仪；

其中，采用陀螺仪或者高精度惯导传来的纵向加速度信息，经滤波算法后，以获取较为平稳的加速度信息，根据道路坡度和纵向加速度的换算关系，从而计算出当前自车所处的道路坡度信息D。