[发明专利]一种信号源搜索方法

权利要求书

1.一种信号源搜索方法，其特征在于，适用于包括智能体和控制端的信号源搜索系统，所述方法包括：

获取各智能体于上一搜索阶段的堆结构，和获取各智能体于上一搜索阶段的运动状态信息；其中，所述堆结构包括各节点和与各节点对应的数值；各节点对应于各智能体，各节点数值对应于各智能体的信号强度；所述堆结构为根据各智能体的信号强度大小获取；

根据所述上一搜索阶段的堆结构，确定各智能体于所述堆结构中的领导者智能体，以获取各领导者智能体于上一搜索阶段的位置信息；

根据各智能体于上一搜索阶段的运动状态信息，和对应领导者智能体于上一搜索阶段的位置信息，获取各智能体于当前搜索阶段的当前运动状态信息；以使各智能体根据所述当前运动状态信息，运动至新的位置，并于新位置处获取当前信号强度；

检测各所述当前信号强度是否存在满足信号强度预设条件，如存在，则根据满足所述信号强度条件的智能体的新位置信息，确定信号源的位置信息；如否，则根据所述当前信号强度，执行堆化更新操作，获得当前搜索阶段的堆结构；

重复以上步骤；

其中，所述确定各智能体于所述堆结构中的领导者智能体的实现方式，包括：

于所述堆结构的同一层节点中，对于具有同一父节点的各子节点，比较各子节点的数值大小，获取数值最大的子节点，将其对应的父节点确定为该数值最大子节点的领导节点，将数值最大子节点确定为数值大小次之的子节点的领导节点，并以此类推；对所述堆结构中的各层节点执行该步骤，以确定所有节点的领导节点；所述领导节点对应为领导者智能体；

所述堆化更新操作的执行方式，包括：

根据当前各智能体的信号强度，更新上一搜索阶段所获得的堆结构中各节点的数值；

根据更新后的各节点数值，更新所述堆结构中的各节点位置，以使处于堆结构上层节点对应的智能体信号强度总是大于处于下层节点对应的智能体信号强度。

2.根据权利要求1所述的信号源搜索方法，其特征在于，所述根据更新后的各节点数值，更新所述堆结构中的各节点位置，以使处于堆结构上层节点对应的智能体信号强度总是大于处于下层节点对应的智能体信号强度，包括：

于所述堆结构的最底层开始，分别依次比较各子节点数值和上一层中与该子节点关联的父节点的数值，如子节点数值大于其关联的父节点的数值，则交换该子节点和该父节点于堆结构中的位置；否则，则保持该子节点和该父节点于堆结构中的位置不变；重复执该步骤，直至完成所述堆结构中所有子节点和其关联父节点的信号数值比较和交换操作，以使处于堆结构上层节点对应的智能体信号强度总是大于处于下层节点对应的智能体信号强度。

3.根据权利要求1所述的信号源搜索方法，其特征在于，所述根据所述当前信号强度，执行堆化更新操作，还包括：于所述根据更新后的各节点数值，更新所述堆结构中的各节点位置后，采用群体大小递减策略，成对删除更新后的堆结构中数值最小的节点。

4.根据权利要求1所述的信号源搜索方法，其特征在于，所述根据各智能体于上一搜索阶段的运动状态信息，和对应领导者智能体于上一搜索阶段的位置信息，获取各智能体于当前搜索阶段的当前运动状态信息，包括：

其中，c为加速因子，w是惯性权重，表示第i个智能体于上一搜索阶段中第d维的运动速度；表示第i个智能体于当前搜索阶段中第d维的运动速度，d∈[1,...,D]，表示第i个智能体的领导者智能体于上一搜索阶段的位置信息，表示第i个智能体于上一搜索阶段中第d维的位置，表示第i个智能体于当前搜索阶段中第d维的位置，和表示第d维的随机数向量。

5.根据权利要求1所述的信号源搜索方法，其特征在于，所述方法包括：

于检测各所述当前信号强度是否存在满足预设的信号强度条件的同时，检测所述智能体的个数是否小于等于预设的智能体最小数量，如是，则根据所述当前信号强度中最大信号强度的智能体的新位置信息，确定信号源的位置信息；如否，则根据所述当前信号强度，执行堆化更新操作，获得当前搜索阶段的堆结构。