[发明专利]可变形态的腿部结构及机器人

说明书

本发明公开了一种可变形态的腿部结构及机器人，腿部结构包括大腿部、小腿部及行走部，第一驱动组件用于驱动大腿本体转动，第二驱动组件安装于大腿本体上并用于驱动小腿本体相对大腿本体转动，第三驱动组件用于驱动行走轮转动，小腿部还包括辅助轮，辅助轮能够跟随行走轮的转动而转动；机器人包括上述的腿部结构。本发明通过第二驱动组件调整大腿本体与小腿本体之间的夹角，使腿部结构呈现不同的姿态，行走轮可在第三驱动组件的驱动下转动，使腿部结构能够以跪姿或者匍匐状态前行，使腿部结构能够以不同的姿态行走，通过变换行走姿态能够改变腿部结构的整体高度，使腿部结构能够在有高度限制的空间内行走，应用场景较为广泛。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可变形态的腿部结构及机器人。

背景技术

机器人能够智能化地进行半自动或者全自主运动，并已经广泛应用于医疗、军事、教育及人们的日常生活中。相关技术中，机器人的形态单一，只能站立、行走等，所能执行的任务有限，不能满足不同场景的任务执行需求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种可变形态的腿部结构，能够使机器人以不同形态运动，应用场景较为广泛。

本发明还提出一种具有上述腿部结构的机器人。

根据本发明的第一方面实施例的可变形态的腿部结构，包括：

大腿部，包括大腿本体与第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述大腿本体连接，并用于驱动所述大腿本体转动；

小腿部，包括小腿本体与第二驱动组件，所述小腿本体与所述大腿本体转动连接，所述第二驱动组件安装于所述大腿本体上并用于驱动所述小腿本体相对所述大腿本体转动；

行走部，安装于所述小腿本体远离所述大腿本体的一端，所述行走部包括行走轮及第三驱动组件，所述第三驱动组件用于驱动所述行走轮转动；

其中，所述小腿部还包括辅助轮，所述辅助轮转动连接于所述小腿本体上，所述辅助轮能够跟随所述行走轮的转动而转动。

根据本发明实施例的可变形态的腿部结构，至少具有如下有益效果：

本发明实施例中的可变形态的腿部结构，通过第二驱动组件调整大腿本体与小腿本体之间的夹角，使腿部结构呈现不同的姿态，大腿部可在第一驱动组件的驱动下运动，使腿部结构以站立形态行走，行走轮可在第三驱动组件的驱动下转动，使腿部结构能够以跪姿或者匍匐状态前行，因此腿部结构能够以不同的姿态行走，通过变换行走姿态能够改变腿部结构的整体高度，使腿部结构能够在有高度限制的空间内行走，应用场景较为广泛。

根据本发明的一些实施例，所述小腿本体具有支撑段，所述支撑段能够与所述大腿本体的侧部贴合并用于支撑所述大腿本体。

根据本发明的一些实施例，所述第一驱动组件包括第一驱动件及第一转轴，所述第一转轴与所述大腿本体连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一转轴转动。

根据本发明的一些实施例，所述第二驱动组件包括第二驱动件及第二转轴，所述第二转轴安装于所述大腿本体的端部，所述第二驱动件用于驱动所述第二转轴转动，以使小腿本体跟随所述第二转轴转动。

根据本发明的一些实施例，所述大腿部包括第一安装座，部分所述第二驱动组件容置于所述第一安装座的内部，所述第一安装座与第一驱动组件连接。

根据本发明的一些实施例，还包括髋部，所述髋部包括第二安装座及第四驱动组件，所述大腿部与所述第二安装座连接，所述第四驱动组件用于驱动所述第二安装座转动。

根据本发明的一些实施例，部分所述第一驱动组件置于所述第二安装座的内部。