[发明专利]可变形态的腿部结构及机器人

权利要求书

1.可变形态的腿部结构，其特征在于，包括：

大腿部，包括大腿本体与第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述大腿本体连接，并用于驱动所述大腿本体转动；

小腿部，包括小腿本体与第二驱动组件，所述小腿本体与所述大腿本体转动连接，所述第二驱动组件安装于所述大腿本体上并用于驱动所述小腿本体相对所述大腿本体转动；

行走部，安装于所述小腿本体远离所述大腿本体的一端，所述行走部包括行走轮及第三驱动组件，所述第三驱动组件用于驱动所述行走轮转动；

其中，所述小腿部还包括辅助轮，所述辅助轮转动连接于所述小腿本体上，所述辅助轮能够跟随所述行走轮的转动而转动。

2.根据权利要求1所述的可变形态的腿部结构，其特征在于，所述小腿本体具有支撑段，所述支撑段能够与所述大腿本体的侧部贴合并用于支撑所述大腿本体。

3.根据权利要求1所述的可变形态的腿部结构，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动件及第一转轴，所述第一转轴与所述大腿本体连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一转轴转动。

4.根据权利要求1所述的可变形态的腿部结构，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动件及第二转轴，所述第二转轴安装于所述大腿本体的端部，所述第二驱动件用于驱动所述第二转轴转动，以使小腿本体跟随所述第二转轴转动。

5.根据权利要求1所述的可变形态的腿部结构，其特征在于，所述大腿部包括第一安装座，部分所述第二驱动组件容置于所述第一安装座的内部，所述第一安装座与第一驱动组件连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的可变形态的腿部结构，其特征在于，还包括髋部，所述髋部包括第二安装座及第四驱动组件，所述大腿部与所述第二安装座连接，所述第四驱动组件用于驱动所述第二安装座转动。

7.根据权利要求6所述的可变形态的腿部结构，其特征在于，部分所述第一驱动组件置于所述第二安装座的内部。

8.根据权利要求6所述的可变形态的腿部结构，其特征在于，所述大腿部包括第一限位组件，部分所述第一限位组件安装于所述大腿本体上并跟随所述大腿本体运动，所述第一限位组件用于检测并限制所述大腿本体相对于所述髋部的转动角度。

9.根据权利要求1所述的可变形态的腿部结构，其特征在于，所述小腿部包括第二限位组件，部分所述第二限位组件安装于所述小腿本体上，所述第二限位组件用于检测并限制所述小腿本体相对于所述大腿本体的转动角度。

10.机器人，其特征在于，包括：

机身；

多个权利要求1至9中任一项所述的可变形态的腿部结构，安装于所述机身上。