[发明专利]三角带转移装置及其控制方法

权利要求书

1.一种三角带转移装置，其特征在于：包括送料小车和机架，机架处可设置捆绑区和灌袋区，所述机架上设有单根上料机构、上料中转机构和抓手机构，送料小车包括用于悬挂三角带的悬臂，所述单根上料机构包括上料横移机构，上料横移机构的移动端设有拨块，所述上料中转机构包括挂杆，挂杆上设有计数传感器；所述拨块用于将悬臂上的三角带拨至挂杆上，抓手机构用于将挂杆上的三角带抓至捆绑区和将完成捆绑的三角带抓至灌袋区。

2.如权利要求1所述的一种三角带转移装置，其特征在于：所述上料中转机构包括中转横移机构，中转横移机构的移动端设有中转旋转机构，挂杆设置在中转旋转机构的旋转端，所述中转横移机构带动挂杆靠近或远离悬臂上的三角带。

3.如权利要求1所述的一种三角带转移装置，其特征在于：所述抓手机构包括前道抓手机构，前道抓手机构包括前道横移机构一，前道横移机构一的移动端设有前道横移机构二，前道横移机构一的移动端和前道横移机构二的移动端的横移方向不同，所述前道横移机构二的移动端设有前道升降机构，前道升降机构的升降端设有前道旋转机构，前道旋转机构的旋转端设有前道抓手；

所述前道抓手通过前道横移机构一、前道横移机构二、前道升降机构共同作用，在挂杆和捆绑区之间移动。

4.如权利要求3所述的一种三角带转移装置，其特征在于：所述抓手机构包括后道抓手机构，后道抓手机构包括后道横移机构一，后道横移机构一的移动端设有后道横移机构二，后道横移机构一的移动端和后道横移机构二的移动端的横移方向不同，所述后道横移机构二的移动端设有后道升降机构，后道升降机构的升降端设有后道抓手；

所述后道抓手通过后道横移机构一、后道横移机构二、后道升降机构共同作用，在捆绑区和灌袋区之间移动。

5.如权利要求4所述的一种三角带转移装置，其特征在于：所述前道抓手和后道抓手均包括两个半爪，其中一侧的半爪设有三个爪尖，另一侧的半爪设有两个爪尖，两个半爪的爪尖错开间隙。

6.一种三角带转移装置的控制方法，其特征在于，所述捆绑区放置有捆绑装置，灌袋区放置有灌袋装置，上位机中录入有三角带型号及各型号对应的每捆三角带中三角带的数量；

所述控制方法包括以下步骤：

S1. 在上位机中选择此次捆绑的三角带的型号；

S2. 人工在送料小车的悬臂上挂有该型号的三角带，并将送料小车移动到位，此时上料横移机构移动拨块至悬臂的一端，上料中转机构平移并旋转挂杆至悬臂的另一端，挂杆正对悬臂；

S3. 上料横移机构带动拨块将悬臂上的三角带一根根拨入挂杆，挂杆上每拨入一根三角带，计数传感器计数一次，当计数至指定数量时，上料横移机构停止运动；

S4. 上料中转机构带平移并旋转挂杆远离悬臂，此时挂杆背对悬臂；前道抓手机构将挂杆上的三角带转移至捆绑装置处进行捆绑；

S5. 后道抓手机构抓取捆绑完成的三角带至灌袋装置进行灌袋。