[发明专利]用于管理材料倾倒的管理单元、系统、自主倾倒机器和方法

说明书

本发明涉及一种用于管理使用多个自主倾倒机器(10、38)在倾倒区域(26)中进行材料倾倒的管理单元(36)。每个自主倾倒机器(10、38)包括传感器布置(22)，传感器布置适于确定指示与自主倾倒机器(10、38)的至少一部分相邻的环境的至少一个传感器布置参数。管理单元(36)适于：建立包括至少一个倾倒路径(24)的一组倾倒路径(24、34、44、46)，其中每个倾倒路径(24、34、44、46)在倾倒区域(26)中延伸，并且向多个自主倾倒机器(10、38)中的一个自主倾倒机器(10)发出指令，以遵循一组倾倒路径(24、34、44、46)中的一个倾倒路径(24)，直到由自主倾倒机器(10)的传感器布置(22)确定的传感器布置参数指示自主倾倒机器(10)已经到达倾倒位置，所述倾倒位置指示倾倒区域(26)的倾倒密度在预定倾倒密度范围内。

技术领域

本发明涉及一种用于管理在倾倒区域中进行材料倾倒的管理单元。此外，本发明涉及一种用于在倾倒区域中进行材料倾倒的系统。此外，本发明涉及一种自主倾倒机器。此外，本发明涉及一种在倾倒区域中倾倒材料的方法。

本发明适用于工业建筑机器或建筑设备领域内的作业机器，特别是运输车。虽然将关于自主运输车描述本发明，但是本发明不限于这种特定机器，还可以用于其它作业机器，诸如轮式装载机、挖掘机和反铲装载机。

背景技术

可以使用多个自主倾倒机器以在倾倒区域中倾倒材料。例如，US 2018/0088591A1公开了一种用于规划材料倾倒操作的系统。US 2018/0088591 A1系统适于规划一系列倾倒位置。然而，存在倾倒在上述倾倒位置的材料将导致倾倒区域未以期望方式填充的风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种改进对倾倒区域的填充的管理单元。

上述目的通过根据权利要求1所述的管理单元实现。

因此，本公开的第一方面涉及一种管理单元，用于管理使用多个自主倾倒机器在倾倒区域中进行材料倾倒。每个自主倾倒机器包括传感器布置，该传感器布置适于确定至少一个传感器布置参数，该至少一个传感器布置参数指示与自主倾倒机器的至少一部分相邻的环境。

管理单元适于：

-建立包括至少一个倾倒路径的一组倾倒路径，其中，每个倾倒路径在倾倒区域中延伸，并且

-向所述多个自主倾倒机器中的一个自主倾倒机器发出指令，以遵循所述一组倾倒路径中的一个倾倒路径，直到由自主倾倒机器的传感器布置确定的传感器布置参数指示自主倾倒机器已经到达倾倒位置，该倾倒位置指示倾倒区域的倾倒密度在预定倾倒密度范围内。

通过向一个或多个自主倾倒机器发出指令的管理单元，能够控制自主倾倒机器以基于传感器布置参数而不是单独基于预定位置来确定合适的倾倒位置。之后，自主倾倒机器可以在倾倒位置处倾倒材料。仅作为示例，自主倾倒机器本身可以决定在确定的倾倒位置处倾倒材料。因此，根据本发明的第一方面的管理单元意味着可以适当地填充倾倒区域，诸如更密集地填充。仅作为示例，当倾倒操作已经完成时，管理单元可以确保倾倒区域的倾倒密度在预定的倾倒密度范围内。一旦自主倾倒机器已经到达倾倒位置，自主倾倒机器就可以在倾倒位置处倾倒所运载的材料。

管理单元可以包括数据处理设备和在其上存储有计算机程序的存储器，计算机程序包括程序代码，当由数据处理设备执行时，所述程序代码使数据处理设备向自主倾倒机器发出指令，或命令发出指令。计算机程序进一步包括程序代码，当由数据处理设备执行时，所述程序代码使数据处理设备执行和/或命令执行本文所述的各种步骤。此外，管理单元可以适于与所述多个自主倾倒机器通信，例如使用无线通信装置。管理单元可以适于位于作业地点处，例如，靠近倾倒区域。可替选地，管理单元可以适于远离作业地点定位。