[发明专利]用于管理材料倾倒的管理单元、系统、自主倾倒机器和方法

权利要求书

1.一种用于管理使用多个自主倾倒机器(10、38)在倾倒区域(26)中进行材料倾倒的管理单元(36)，每个自主倾倒机器(10、38)包括传感器布置(22)，所述传感器布置(22)适于确定至少一个传感器布置参数，所述至少一个传感器布置参数指示与所述自主倾倒机器(10、38)的至少一部分相邻的环境，所述管理单元(36)适于：

-建立包括至少一个倾倒路径(24)的一组倾倒路径(24、34、44、46)，其中，每个倾倒路径(24、34、44、46)在所述倾倒区域(26)中延伸，并且

-向所述多个自主倾倒机器(10、38)中的一个自主倾倒机器(10)发出指令，以遵循所述一组倾倒路径(24、34、44、46)中的一个倾倒路径(24)，直到由所述传感器布置(22)确定的所述传感器布置参数指示所述自主倾倒机器(10)已经到达倾倒位置，所述倾倒位置指示所述倾倒区域(26)的倾倒密度在预定倾倒密度范围内。

2.根据权利要求1所述的管理单元(36)，其中，所述管理单元(36)适于从所述自主倾倒机器(10)接收与所述自主倾倒机器(10)已经倾倒其负载的位置有关的倾倒信息，优选地，所述管理单元(36)还适于接收指示由所述自主倾倒机器(10)倾倒的负载的形状的形状信息，所述管理单元(36)进一步适于基于所接收的信息来生成指示当前倾倒在所述倾倒区域(26)中的材料的倾倒图(48)。

3.根据权利要求2所述的管理单元(36)，其中，所述管理单元(36)适于至少基于所述倾倒图(48)来确定包括至少一个倾倒路径(24)的一组倾倒路径(24、34、44、46)。

4.根据权利要求2或3所述的管理单元(36)，其中，所述管理单元(36)适于确定倾倒路径(34)的横向倾倒路径偏离阈值(56)，所述横向倾倒路径偏离阈值(56)指示允许自主倾倒机器(10)在朝向相邻的倾倒路径(24)的方向上横向偏离所述倾倒路径(34)的程度，所述管理单元(36)适于基于所述倾倒图(48)来确定所述横向倾倒路径偏离阈值(56)。

5.根据权利要求4所述的管理单元(36)，其中，所述管理单元(36)适于基于确定所述相邻的倾倒路径(24)被至少部分地填充有材料来设定倾倒路径(24)的第一横向倾倒路径偏离阈值(56)，所述管理单元(36)适于基于确定所述相邻的倾倒路径(24)未被填充有材料来设定倾倒路径(24)的第二横向倾倒路径偏离阈值(56)，所述第一横向倾倒路径偏离阈值(56)大于所述第二横向倾倒路径偏离阈值(56)。

6.根据上述权利要求中的任一项所述的管理单元(36)，其中，所述管理单元(36)适于将所述倾倒区域(26)分成多个相邻的倾倒路径(24、34、44、46)，每个倾倒路径(24、34、44、46)与倾倒路径宽度分布(28、50、52、54)相关联，使得所述多个倾倒路径(24、34、44、46)覆盖所述倾倒区域(26)。

7.一种用于在倾倒区域(26)中进行材料倾倒的系统(33)，所述系统(33)包括根据上述权利要求中的任一项所述的管理单元(36)和多个自主倾倒机器(10、38)，每个自主倾倒机器(10、38)包括传感器布置(22)，所述传感器布置(22)适于确定至少一个传感器布置参数，所述至少一个传感器布置参数指示与所述自主倾倒机器(10、38)的至少一部分相邻的环境。

8.根据权利要求7所述的系统(33)，其中，所述传感器布置参数指示如沿着所述倾倒路径(24、34、44、46)所见的位于所述自主倾倒机器(10、38)前方的倾倒材料的倾倒材料高度(32)，所述自主倾倒机器(10)适于响应于确定所述倾倒材料高度(32)等于或超过预定倾倒材料高度阈值而确定所述自主倾倒机器(10)已经到达所述倾倒位置。