[发明专利]移动体、控制装置以及摄像方法

权利要求书

1.一种移动体，具备：

移动体主体；

摄像装置，其设置在所述移动体主体上，对对象物进行摄像，该摄像装置具备校正后的图像数据获取装置和三维数据获取装置；以及

控制装置，其针对所述对象物，从所述摄像装置获取将按照所述图像数据获取装置的每个视场角获取的图像数据和由所述三维数据获取装置获取的三维数据相关联的单位图像数据，并基于所述三维数据对摄像对象实施平面推定，判断所述摄像对象是否是平面，在判断为是所述平面的情况下，基于所述平面的信息，决定直到获取下一个单位图像数据为止的第一距离。

2.根据权利要求1所述的移动体，其中，

所述控制装置在判断为不是所述平面的情况下，将直到获取下一个单位图像数据为止的距离与所述第一距离进行比较并决定短的第二距离。

3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，

所述摄像装置同时获取所述图像数据和所述三维数据。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体，其中，

所述三维数据获取装置包括立体照相机、激光扫描仪以及飞行时间式照相机中的任一种。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体，其中，

所述图像数据是二维彩色图像数据。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体，其中，

具备所述摄像装置和所述控制装置的所述移动体主体是无人航空器。

7.一种控制装置，其控制设置在移动体主体上、对对象物进行摄像的、具备图像数据获取装置和三维数据获取装置的摄像装置，其中，

所述控制装置针对所述对象物，从所述摄像装置获取将按照所述图像数据获取装置的每个视场角获取的图像数据和由所述三维数据获取装置获取的三维数据相关联的单位图像数据，并基于所述三维数据对摄像对象实施平面推定，判断所述摄像对象是否是平面，在判断为是所述平面的情况下，基于所述平面的信息，决定直到获取下一个单位图像数据为止的第一距离。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，

在判断为不是所述平面的情况下，将直到获取下一个单位图像数据为止的距离与所述第一距离进行比较并决定短的第二距离。

9.一种摄像方法，包括：

在移动的同时获取针对对象物将图像数据和三维数据相关联的单位图像数据的步骤；

基于所述单位图像数据的所述三维数据对摄像对象实施平面推定的步骤；

判断所述摄像对象是否是平面的步骤；以及

在判断为是所述平面的情况下，基于所述平面的信息，决定直到获取下一个单位图像数据为止的第一距离的步骤。

10.根据权利要求9所述的摄像方法，其中，

包括在判断为不是所述平面的情况下，将直到获取下一个单位图像数据为止的距离与所述第一距离进行比较并决定短的第二距离的步骤。