[发明专利]在扩展现实系统中的姿态估计

说明书

本文提供用于在扩展现实系统中提供姿态估计的系统、方法和计算机可读介质。示例方法可以包括：在较低功率处理模式下使用在集成电路上的较低功率电路元件集合，在较低功率处理周期期间跟踪计算设备的位置和方向，该组较低功率电路元件包括静态随机存取存储器(SRAM)；基于触发事件，在较低功率处理模式下暂停跟踪；启动较高功率处理模式，以在较高功率处理周期期间跟踪计算设备的位置和方向；以及在较高功率处理模式下，使用在集成电路上的较高功率电路元件集合和动态随机存取存储器(DRAM)，来在较高功率处理周期期间跟踪计算设备的位置和方向。

优先权

本专利申请要求享有于2019年10月29日提交的、名称为“POSE ESTIMATION INEXTENDED REALITY”的非临时申请No.16/667,754的优先权，该申请被转让给本申请的受让人并且特此通过引用的方式明确并入本文中。

技术领域

概括而言，本公开内容涉及姿态估计技术。

背景技术

姿态估计和跟踪可以在各种应用(比如机器人、计算机视觉和扩展现实(XR))中使用以确定人或对象相对于场景或环境的位置和方向。该姿态和跟踪信息可以用于管理在人或对象与特定场景或环境之间的交互。例如，机器人的姿态(例如，位置和方向)可以用于允许机器人操纵对象或者在场景各处移动时避免与对象碰撞。作为另一示例，由用户佩戴的设备的姿态可以用于与虚拟内容一起来提高或增强用户的真实或物理环境。

发明内容

增强现实(AR)将现实世界与虚拟对象无缝地融合，以支持现实的、智能的和个性化的体验。虚拟现实(VR)提供极致的沉浸感，在真实或想象的世界中创造物理存在感。增强虚拟化(AV)将虚拟世界与现实世界对象无缝地融合。混合现实(MR)将现实世界与虚拟世界融合以产生新的环境和可视化效果，其中，物理的和数字的对象可以共存以及彼此交互。扩展现实(XR)包括AR、AV、VR和MR，以及涵盖在真实和虚拟环境之间的完整的真实-虚拟连续体。

在一些示例中，描述用于提供辅助姿态估计和跟踪以在跟踪应用(例如，扩展现实、机器人和自主设备应用)中节省功率的系统、方法和计算机可读介质。根据至少一个示例，提供用于实现不同的电路元件以进行姿态估计和跟踪以及辅助姿态估计和跟踪来减少功率需求的方法。该方法可以包括：在较低功率处理模式下使用在集成电路上的较低功率电路元件集合，来在较低功率处理周期期间跟踪计算设备的位置和方向；启动较高功率处理模式，以在较高功率处理周期期间跟踪计算设备的位置和方向；以及在较高功率处理模式下使用在集成电路上的较高功率电路元件集合，来在较高功率处理周期期间跟踪计算设备的位置和方向，其中，较高功率电路元件集合使用未包括在较低功率电路元件集合中或者未由较低功率电路元件集合在较低功率处理模式期间使用的元件，来跟踪计算设备的位置和方向。

在另一个示例中，提供用于实现不同的电路元件以进行姿态估计和跟踪以及辅助姿态估计和跟踪来减少功率需求的装置。该装置可以包括集成电路，所述集成电路包括较低功率电路元件集合，其配置为：在较低功率处理模式下，在较低功率处理周期期间跟踪装置的位置和方向；以及启动较高功率处理模式，以在较高功率处理周期期间跟踪装置的位置和方向；所述集成电路还包括较高功率电路元件集合，其配置为：在较高功率处理模式下，在较高功率处理周期期间跟踪装置的位置和方向，其中，较高功率电路元件集合使用未包括在较低功率电路元件集合中或者未由较低功率电路元件集合在较低功率处理模式期间使用的元件，来跟踪计算设备的位置和方向。