[发明专利]磁力驱动系统及利用其的微型机器人控制方法

权利要求书

1.一种磁力驱动系统，其特征在于，包括：

第一磁场生成部；

第二磁场生成部，隔着工作区域并沿着Z轴方向配置于上述第一磁场生成部的下部，通过与上述第一磁场生成部组合来在上述工作区域生成磁场；以及

移动模块，用于使上述第一磁场生成部和上述第二磁场生成部中的至少一个移动。

2.根据权利要求1所述的磁力驱动系统，其特征在于：

上述第一磁场生成部包括：

第一背轭，呈环形；

第一芯，与上述第一背轭相结合；以及

第一线圈，卷绕在上述第一芯，

上述第二磁场生成部包括：

第二背轭，呈环形；

第二芯，与上述第二背轭相结合；以及

第二线圈，卷绕在上述第二芯。

3.根据权利要求2所述的磁力驱动系统，其特征在于，上述移动模块以使得上述第一背轭的中心轴和上述第二背轭的中心轴位于相同水平线的方式使上述第一磁场生成部和上述第二磁场生成部移动。

4.根据权利要求2所述的磁力驱动系统，其特征在于，上述移动模块沿着上述中心轴的方向调节上述第一背轭与上述第二背轭之间的距离。

5.根据权利要求2所述的磁力驱动系统，其特征在于：

上述移动模块包括：

本体，设置有支撑轴；

旋转臂，与上述支撑轴相结合，能够以上述支撑轴为中心进行旋转；

一对连接臂，分别安装在上述旋转臂的前端，能够以第一轴为中心进行旋转；

第一支撑臂，安装在任一上述连接臂的前端，能够以与上述第一轴并排的第二轴为中心来相对于上述连接臂进行转动，并支撑上述第一背轭；以及

第二支撑臂，安装在另一上述连接臂的前端，能够以与上述第一轴并排的第三轴为中心来相对于上述连接臂进行转动，并支撑上述第二背轭。

6.根据权利要求5所述的磁力驱动系统，其特征在于，上述旋转臂包括：

第一区域，与上述支撑轴相结合；以及

第二区域，连接上述第一区域和多个上述连接臂，能够以与上述旋转臂的长度方向并排的第二轴为中心来相对于上述第一区域进行旋转。

7.根据权利要求2所述的磁力驱动系统，其特征在于，上述第一背轭的外径与上述第二背轭的外径相同。

8.根据权利要求2所述的磁力驱动系统，其特征在于：

上述第一背轭的外径大于上述第二背轭的外径，截面积大于上述第二背轭；

上述第一芯的截面积大于上述第二芯的截面积。

9.根据权利要求2所述的磁力驱动系统，其特征在于，还包括：

控制部，获取位于上述工作区域内的对象的位置信息，以使得上述第一背轭的中心轴和上述第二背轭的中心轴与上述对象位于相同水平线的方式控制上述移动模块。

10.根据权利要求2所述的磁力驱动系统，其特征在于：

上述第一背轭与上述第一芯销结合；

上述第二背轭与上述第二芯销结合；

上述第一背轭及上述第二背轭分别能够以上述销为中心进行转动。