[发明专利]在机器人臂与对象之间的接触的变化的检测

权利要求书

1.一种检测在机器人臂的接触部分与对象之间的接触的变化的方法，其中所述机器人臂包括机器人基座、机器人工具凸缘和连接所述机器人基座和所述机器人工具凸缘的多个机器人关节，其中所述接触部分在所述机器人臂的一部分处形成，所述方法包括以下步骤：

·通过感测提供到所述机器人臂的一部分的力来获得在所述机器人臂的所述接触部分处提供的接触力；

·通过感测所述机器人臂的包括所述接触部分的所述部分的加速度来获得所述机器人臂的所述接触部分的部分加速度；

·基于所述接触力和所述部分加速度两者来指示在所述机器人臂的所述接触部分与所述对象之间的接触的变化是否已经发生。

2.根据权利要求1所述的方法，其中指示在所述接触部分与所述对象之间的接触的变化是否已经发生的所述步骤包括以下步骤：如果所述接触力大于力阈值并且所述部分加速度小于加速度阈值，则指示在所述接触部分与所述对象之间的接触的所述变化已经发生。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中：

·获得所述接触力的所述步骤包括通过在不同的时间点上感测提供到所述机器人臂的所述部分的所述力来获得至少两个不同的接触力；

·获得所述部分加速度的所述步骤包括通过在两个不同的时间点上感测所述机器人臂的包括所述接触部分的所述部分的所述加速度来获得至少两个不同部分加速度；并且其中

指示在所述接触部分与所述对象之间的接触的变化是否已经发生的所述步骤包括以下步骤：

·获得在所述至少两个不同的接触力之间的接触力差；

·获得在所述至少两个不同部分加速度之间的部分加速度差；并且其中

指示在所述接触部分与所述对象之间的接触的变化是否已经发生的所述步骤包括如果所述接触力差大于接触力差阈值并且所述部分加速度差小于部分加速度差阈值，则指示在所述接触部分与对象之间的接触的变化已经发生。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中指示在所述接触部分与所述对象之间的接触的变化是否已经发生的所述步骤包括以下步骤：

·确定所述接触力与所述部分加速度之间的关系；

·如果所述接触力与所述部分加速度之间的所述确定的关系超过所述接触力与所述部分加速度之间的阈值关系值，则指示在所述接触部分与所述对象之间的接触的变化已经发生。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其中基于附接到所述机器人臂的所述接触部分的有效载荷的质量来获得所述力阈值、所述加速度阈值和所述阈值关系值中的至少一者。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中指示在所述机器人臂的所述接触部分与所述对象之间的接触的变化是否发生的所述步骤包括以下步骤：

·获得所述接触力相对于所述机器人臂的所述接触部分的方向；

·获得所述机器人臂的所述接触部分的所述部分加速的方向；

·将所述接触力相对于所述机器人臂的所述接触部分的所述方向与所述机器人臂的所述部分加速度的所述方向进行比较；以及

·基于所述接触力的所述方向和所述部分加速度的所述方向是否基本上彼此相反来指示在所述机器人臂的所述接触部分与所述对象之间的接触的变化是否已经发生。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中所述方法包括以下步骤：

·将所述接触力存储在存储器中；以及

·将所述部分加速度存储在存储器中

其中以下的所述步骤：

·获得所述接触力；

·获得所述部分加速度；

·存储所述接触力；以及

·存储所述部分加速度

重复多次，使得所述接触力的多个样本和所述部分加速度的多个样本存储在存储器中。

8.根据权利要求7所述的方法，其中指示在所述接触部分与所述对象之间的接触的变化是否已经发生的所述步骤基于所述接触力的所述多个样本和所述部分加速度的所述多个样本。