[实用新型]六自由度平台

说明书

本实用新型涉及应用领域，具体涉及六自由平台，包括上平台、下平台和伺服电动缸，所述上平台和下平台为大小不等的六边形结构，所述上平台相间隔的三条边皆固定有两条上万向铰链，所述下平台与上平台不对应的三条边皆固定有两条下万向铰链，所述上万向铰链和下万向铰链的另一端分别与伺服电动缸的两端固定；相较于传统六自由度平台，将液压伺服机构替换成伺服电动缸，具有更高的传动效率，摩擦损失小，便于根据需求实现高速进给和微进，轴向刚度高，能够广泛应用到各种训练模拟器；在伺服电动缸的两端分别连接上万向铰链和下万向铰链，使得上平台能够在空间上的六个维度进行运动。

技术领域

本实用新型涉及应用领域，具体涉及六自由平台。

背景技术

现有的六自由度平台的液压伺服系统原理简单容易实现，但存在控制难度大的缺点，而且往往需要大量油源泵站，也需要对环境和场地有严格的要求，基于此思路我们改进出了这种使用伺服电动缸的六自由度平台，上平台能够根据需求在空间上六个自由度进行移动，便于运行出各个维度的空间运行状态。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种六自由度平台。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：六自由度平台，包括上平台、下平台和伺服电动缸，所述上平台和下平台为大小不等的六边形结构，所述上平台相间隔的三条边皆固定有两条上万向铰链，所述下平台与上平台不对应的三条边皆固定有两条下万向铰链，所述上万向铰链和下万向铰链的另一端分别与伺服电动缸的两端固定；所述上万向铰链和所述下万向铰链结构相同，所述上万向铰链包括与上平台固定的固定块、与固定块转动连接的第一转动轴和第二转动轴、所述第二转动轴与第一转动轴转动连接，所述第二转动轴底部与伺服电动缸上端固定连接。

进一步的是，所述上平台和所述下平台为金属板结构。

本实用新型的有益效果是：相较于传统六自由度平台，将液压伺服机构替换成伺服电动缸，具有更高的传动效率，摩擦损失小，便于根据需求实现高速进给和微进，轴向刚度高，能够广泛应用到各种训练模拟器；在伺服电动缸的两端分别连接上万向铰链和下万向铰链，使得上平台能够在空间上的六个维度进行运动。

附图说明

图1为六自由度平台的结构图；

图2为上万向铰链的结构图：

图中标记为：1、上平台；2、下平台；3、上万向铰链；4、下万向铰链；5、伺服电动缸；6、固定块；7、第一转动轴；8、第二转动轴；

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。