[实用新型]一种服务机器人手臂旋转机构

说明书

本实用新型公开了一种服务机器人手臂旋转机构，包括后臂，设置于机体上方，有两条，左右对称，所述前臂由若干块壳体拼接而成，可前后转动；第一驱动马达，安装在机体上，水平设置；前臂，下部安装有手掌，前臂包括前罩壳，所述前罩壳通过螺丝安装在前臂上；第二驱动马达，安装在关节处，输出轴两端各安装有一个法兰，法兰可拆卸地安装在所述关节的连接座上，所述第二驱动马达可带动关节、前臂、手掌左右转动，上干簧管接近下磁铁，发出停止信号；所述前臂、手掌转动到右侧极限位置时，下干簧管接近上磁铁，发出停止信号。本实用新型可驱动后臂前后转动，驱动前臂左右转动，可做更多的动作，限制前臂左右移动的角度，安全性更高。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种服务机器人手臂旋转机构。

背景技术

机器人它具有感知环境的能力，它配备多种传感器，通过它们了解工作环境，通过复杂的逻辑思维，判断决策，在工作环境中独立完成操作。服务机器人是一种移动式的机器人，具有一定的学习能力，借助一部分传感器识别工作环境，具有一定的独立工作能力。它主要用于餐厅或家政服务，可以用来完成迎宾、引导客人、点餐、厅内送餐等服务项目。

为了赋予机器人更多的表现形式，如跳舞、手势等，需要机器人的手臂可以自由活动，同时需要限定机器人在一定活动空间内，增加安全性，避免损伤自身，或与墙壁、人体磕碰。因此，亟待设计一种服务机器人的手臂旋转机构。

实用新型内容

针对现有技术所存在的上述不足，本实用新型的目的是提供一种服务机器人手臂旋转机构，可使后臂、前臂分别自由转动，同时限制前臂的摆动幅度，使之在特定的旋转角度。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种服务机器人手臂旋转机构，包括

后臂，设置于机体上方，有两条，左右对称，所述前臂由若干块壳体拼接而成，可前后转动，

支架，所述支架安装在机体内，

第一驱动马达，安装在机体上，水平设置，

同步轮，所述同步轮与后臂上部中心同轴，同步轮与后臂上部中心通过联轴器连接，同步轮可由第一驱动马达驱动，

前臂，下部安装有手掌，前臂包括前罩壳，所述前罩壳通过螺丝安装在前臂上，

关节，为圆形，分为两部分，对称设置，一部分位于所述前罩壳上，内侧设置有连接座，

第二驱动马达，安装在关节处，输出轴两端各安装有一个法兰，法兰可拆卸地安装在所述关节的连接座上，所述第二驱动马达可带动关节、前臂、手掌左右转动，

上干簧管、下干簧管，与第二驱动电机连接，所述上干簧管、下干簧管分别安装在所述后臂下部，上干簧管位于左侧，下干簧管位于右侧，水平设置，

上磁铁、下磁铁，安装在前臂内，所述下磁铁安装在前臂上端左侧，所述上磁铁安装在前臂上端右侧；所述前臂、手掌转动到左侧极限位置时，上干簧管接近下磁铁，发出停止信号；所述前臂、手掌转动到右侧极限位置时，下干簧管接近上磁铁，发出停止信号。

进一步地，所述上磁铁、下磁铁为纽扣状。

进一步地，所述手掌为活动式，带有阻尼，可通过人工转动一定角度。

进一步地，所述第一驱动马达的输出轴安装有带轮，所述同步轮与第一驱动马达的带轮通过回转的同步带驱动。

进一步地，所述前臂上设置有圆形凹槽，上磁铁、下磁铁安装在凹槽内。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型所述的服务机器人手臂旋转机构，可驱动后臂前后转动，驱动前臂左右转动，可做更多的动作，可进行舞蹈等。前臂设置有关节、法兰，以及上下限位干簧管、磁铁，限制左右移动的角度，安全性更高。

附图说明