[实用新型]一种洁机器人系统和用于清洁机器人系统的基站

权利要求书

1.一种清洁机器人系统，包括基站和清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人设有主控芯片、与所述主控芯片连接的用于拍摄环境图像的摄像模块，以及与所述主控芯片连接的用于驱动所述清洁机器人行进的驱动模块；

所述基站上设有位于左侧的第一指引部件和位于右侧的第二指引部件；

所述主控芯片，经摄像模块获取所述第一指引部件和第二指引部件的成像的大小关系，以控制所述驱动模块调整所述清洁机器人返回基站的路径。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统，其特征在于，在所述清洁机器人处于与所述基站正对位置时，所述摄像模块分别与所述第一指引部件和所述第二指引部件的水平距离相同，所述摄像模块分别与所述第一指引部件和所述第二指引部件的竖直距离相同。

3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人系统，其特征在于，所述第一指引部件和所述第二指引部件的高度相同。

4.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统，其特征在于，所述第一指引部件和第二指引部件为红外发射管，所述摄像模块为红外摄像模块。

5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统，其特征在于，所述第一指引部件和第二指引部件为以下结构之一：凸起结构、凹槽结构、颜色标识结构。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种清洁机器人系统，其特征在于，所述主控芯片，用于根据所述第一指引部件和第二指引部件在所述摄像模块中成像大小的比值与第一预设阈值的比较结果，控制所述驱动模块调整所述清洁机器人返回基站的路径。

7.根据权利要求6所述的一种清洁机器人系统，其特征在于，所述主控芯片，用于在所述比值与第一预设阈值相等时，控制所述驱动模块驱动所述清洁机器人沿当前行进方向直行；在所述比值大于第一预设阈值时，控制所述驱动模块驱动所述清洁器人向右方向偏移；在所述比值小于第一预设阈值时，控制所述驱动模块驱动所述清洁器人向左方向偏移。

8.根据权利要求7所述的一种清洁机器人系统，其特征在于，所述主控芯片，用于在所述第一指引部件和所述第二指引部件的至少一个指引部件在所述摄像模块中成像的尺寸达到第二预设阈值时，控制所述驱动模块停止驱动所述清洁机器人移动。

9.一种用于清洁机器人系统的基站，所述清洁机器人设有主控芯片、与所述主控芯片连接的用于拍摄环境图像的摄像模块，以及与所述主控芯片连接的用于驱动所述清洁机器人行进的驱动模块，其特征在于，所述基站上设有位于左侧的第一指引部件和位于右侧的第二指引部件，以使所述主控芯片经摄像模块获取所述第一指引部件和第二指引部件的成像的大小关系以控制所述驱动模块调整所述清洁机器人返回基站的路径。

10.根据权利要求9所述用于清洁机器人系统的基站，其特征在于，在所述清洁机器人处于与所述基站正对位置时，所述摄像模块分别与所述第一指引部件和所述第二指引部件的水平距离相同，所述摄像模块分别与所述第一指引部件和所述第二指引部件的竖直距离相同。