[实用新型]一种基于谐波中空减速技术的四轴机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于谐波中空减速技术的四轴机器人，包括螺丝锁紧机构、外壳、气管、安装板、底座、连杆和位移传感器，在四周机器人的内部安装了谐波减速机，具备传动精度高、效率高、运行平稳的特性，从而使得四周机器人能够更好的进行旋拧螺丝组装工序的进行，而且在四周机器人的第二驱动组件上增设了位移传感器，通过位移传感器可以检测气缸二的位移值，从而实现对拧螺丝的深度控制，更是本将原有的外部电缆和气管全部放入底座的内部，将第二驱动组件的气管和控制线路穿入到连杆的内部，然后通过线套进行固定，从而使得第二驱动组件和连杆的摆动不会带动电缆和气管发生折弯，指发生轻微的扭转，提高了四轴机器人的使用性能。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种基于谐波中空减速技术的四轴机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器,具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。

现有的组装螺丝机器人技术存在以下问题：现有的组装螺丝机器人在在使用的过程中，其控制电缆都是位于组装螺丝机器人的外部，这样在使用的过程中，容易造成线缆的折弯断裂，而且会影响组装螺丝机器人的行程范围。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于谐波中空减速技术的四轴机器人，以解决上述背景技术中提出的组装螺丝机器人在在使用的过程中，其控制电缆都是位于组装螺丝机器人的外部，这样在使用的过程中，容易造成线缆的折弯断裂，而且会影响组装螺丝机器人行程范围的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于谐波中空减速技术的四轴机器人，包括螺丝锁紧机构、外壳、气管、安装板、底座、连杆和位移传感器，所述底座安装固定在安装板的上端位置处，所述底座的上端设置有连杆，所述连杆的上端设置有外壳，所述外壳的下端且位于连杆的左侧设置有螺丝锁紧机构，所述外壳的下端且位于螺丝锁紧机构的前方设置有位移传感器，所述外壳的右侧设置有气管

优选的，所述外壳的内部设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件是由电机二、谐波减速机二、气缸二组成的，所述气缸二的上端固定在螺丝锁紧机构的内部，所述气缸二的下端设置有电机二，所述电机二的下端设置有谐波减速机二，所述谐波减速机二的下端连接有螺丝锁紧机构

优选的，所述底座的内部设置有第一驱动组件，所述第一驱动组件是由电机一和谐波减速机一组成的，所述底座的内部安装有电机一，所述电机一的上端设置有谐波减速机一，所述谐波减速机一的上端与连杆连接

优选的，所述连杆的内部是一种中空结构，且连杆的左右两端设置有线套

优选的，所述螺丝锁紧机构是由联轴器和螺丝刀组成的，所述螺丝刀通过联轴器与外壳内部的谐波减速机二上的输出轴连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型在四周机器人的内部安装了谐波减速机，其谐波减速机采用谐波中空减速技术，利用刚轮与揉轮的配合工作，通过刚轮固定，波发生器逆时针转动时，揉轮作顺时针转动，当波发生器连续回转时，揉轮长轴和短轴及“齿入”、“齿出”的位置随之不断变化，揉轮齿由齿入转齿出，又齿合转向脱开，实现揉轮的连续转动，具备传动精度高、效率高、运行平稳的特性，从而使得四周机器人能够更好的进行旋拧螺丝组装工序的进行；

2、本实用新型在四周机器人的第二驱动组件上增设了位移传感器，通过位移传感器可以检测气缸二的位移值，从而实现对拧螺丝的深度控制，可用于对多种规格螺丝的旋拧装配工作；