[实用新型]基于光脉冲的车辆障碍物检测装置及车辆

说明书

本实用新型提供了一种基于光脉冲的车辆障碍物检测装置及车辆，涉及车辆安全技术领域。本实用新型的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置包括至少一组安装在车辆上的TOF传感器组，所述TOF传感器组用于向车辆底盘和/或车身周围发射光脉冲，并用于接收底盘和/或车身周围障碍物反射回来的光线，同时记录接收到相应光线的时间形成检测数据；控制器，用于接收第一TOF传感器组发送的检测数据。所述车辆设置有前述基于光脉冲的车辆障碍物检测装置。本实用新型的基于光脉冲的车辆障碍物检测装置及车辆，可以解决现有车辆障碍物检测技术无法检测快速准确检测出车辆底盘下方的障碍物的位置和轮廓的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及车辆安全技术领域，具体是一种基于光脉冲的车辆障碍物检测装置及车辆。

背景技术

车辆在使用过程中会难免会碰到障碍物，例如公交车在停靠站台时一侧的车身倾斜下降过程中，工程车辆在坑洼非铺装路面作业时，越野车辆在野外行驶时，车身底盘可能会与地面障碍物发生磕碰，造成车辆的损坏。但是现有技术只采集车身周围的路况信息，而忽略的车辆底盘下方的障碍物情况，而车身底盘下方是驾驶人员无法观察到的区域，因此更容易出现车辆底盘与地面障碍物发生磕碰，造成车辆损坏的情况。虽然目前也采用红外光电传感器来检测车辆底盘下方是否存在异物，但是无法较为准确的检测出障碍物的位置和轮廓，使驾驶人员或者自动驾驶的车辆无法快速准确的进行规避障碍物的操作。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种基于光脉冲的车辆障碍物检测装置及车辆，用以解决现有车辆障碍物检测技术无法检测快速准确检测出车辆底盘下方的障碍物的位置和轮廓的技术问题。

第一方面，本者实用新型提供一种基于光脉冲的车辆障碍物检测装置，包括：

至少一个组安装在车辆上的TOF传感器组，所述TOF传感器组用于向车辆底盘和/或车身周围发射光脉冲，并用于接收底盘和/或车身周围障碍物反射回来的光线，同时记录接收到相应光线时间形成检测数据；

控制器，用于接收第一TOF传感器组发送检测数据。

优选地，所述TOF传感器组包括：

第一TOF传感器组，所述第一TOF传感器组设置在车辆底盘下方，用于检测车辆底盘下方的障碍物的位置和/或轮廓，所述第一TOF传感器组包括多个沿车辆底盘的宽度方向排布的TOF传感器，所述TOF传感器包括照射单元和反射光线采集单元，所述照射单元用于向检测区域发射检测光线，所述照射单元的照射方向为水平方向，所述反射光线采集单元用于接收障碍物反射的光线并记录接收到所述光线的时间；

第二TOF传感器组，所述第二TOF传感器组设置在在车辆车身的外部，用于检测车辆车身周围的障碍物位置和/或轮廓，所述第二TOF传感器组包括多个TOF传感器，所述TOF传感器包括照射单元和反射光线采集单元，所述照射单元用于向检测区域发射检测光线，所述反射光线采集单元用于接收障碍物反射的光线并记录接收到所述光线的时间；

所述控制器用于接收第一TOF传感器组发送的第一检测数据和第二TOF传感器组发送的第二检测数据。

优选地，还包括第三TOF传感器组，所述第三TOF传感器组设置在车辆底盘下方，所述第三TOF传感器组包括至少两个TOF传感器，所述第三TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向为水平方向，并且所述第三TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向与第一TOF传感器组中TOF传感器的照射单元的照射方向垂直。

优选地，还包括第四TOF传感器组，所述第一TOF传感器组设置在车辆的前端以检测车辆前端与车辆前轮之间的障碍物，所述第四TOF传感器组设置在车辆前轮靠近车辆后轮的一侧以检测车辆前轮和车辆后轮之间的障碍物。