[实用新型]一种车轮转向角度测量装置

说明书

本实用新型提供一种车轮转向角度测量装置，包括转动盘、拉线编码器和拉绳，所述转动盘用于与AGV驱动舵轮的驱动电机连接，所述拉绳一端绕设在所述转动盘上，另一端连接所述拉线编码器。与现有技术相比，本实用新型的一种车轮转向角度测量装置，利用拉线编码器测量AGV的舵轮的转向驱动轮的转动角度和方向。

技术领域

本实用新型涉及AGV装置领域，尤其是指一种车轮转向角度测量装置。

背景技术

为了监控AGV的移动位置，需要对AGV的转向角度进行检测，现有的AGV的转向角度检测方法是在AGV的驱动舵轮上设置电位器来对驱动舵轮的转向角度信息进行采集，其中电位器设置在驱动舵轮的轴向方向，且与驱动舵轮的转向电机的后部的附加轴向机构传动连接，电位器通过检测转向齿轮的状态获取驱动舵轮的转向角度，但对于驱动舵轮只在轴向方向上进行较少旋转的场景，由于电位器与驱动舵轮的转向齿轮传动连接过程中存在误差，因而无法使用上述测量方式精确测量出AGV的转向角度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种车轮转向角度测量装置，利用拉线编码器测量AGV的舵轮的转向驱动轮的转动角度和方向。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种车轮转向角度测量装置，包括转动盘、拉线编码器和拉绳，所述转动盘用于与AGV驱动舵轮的驱动电机连接，所述拉绳一端绕设在所述转动盘上，另一端连接所述拉线编码器。

与现有技术相比，本实用新型的一种车轮转向角度测量装置，具有以下有益效果：

(1)本实用新型响应速度快，检测精度高，通过设置拉线编码器、拉绳和与AGV驱动舵轮的驱动电机连接的转动盘，拉绳两端分别连接拉线编码器和转动盘，使拉线编码器和转动盘联动，当转动盘随驱动电机工作而转动时，所述拉线编码器通过测量拉绳的长度变化量△L，利用外部数据处理装置分析转动盘的运动状态，从而计算出转动盘的转动方向和转动范围，得出AGV驱动舵轮的转动角度△ε(△ε＝△L/π)；如预先设定拉绳的初始状态下，AGV驱动舵轮指向AGV端部，设定拉绳的长度缩短时判断转动盘逆时针旋转，则拉绳缩短的长度为转动盘外端点转动的圆弧长度，已知转动盘的直径，通过运算即可获得驱动舵轮逆时针旋转的角度，反之，拉绳的长度增长时判断转动盘顺时针旋转，则拉绳增长的长度为转动盘外端点转动的圆弧长度，通过运算即可获得驱动舵轮顺时针旋转的角度；

(2)本实用新型能通过相对AGV驱动舵轮水平方向设置的拉线编码器，在径向方向上获取AGV驱动舵轮的转动角度信息，省去了在驱动舵轮上设置附加轴向机构后再设置电位器所占用的空间，从而便于生产人员更加好地利用AGV的内部空间对AGV内的部件的排布进行优化；

(3)本实用新型零部件数量少，占用空间少，从而能应用在更加紧凑的空间内，适用于不同类型的AGV内，对AGV的驱动舵轮进行更多的状态信息采集。

优选的，所述转动盘外侧环设有一圈凹槽，所述拉绳设置在所述凹槽内；凹槽能对拉绳外侧起到限位作用，这种设置方式能使拉绳稳固绕所述转动盘外侧设置，且在转动盘转动时，所述拉绳能稳定沿着所述转动盘外侧缠绕或松脱，确保本实用新型的响应速度和测量的准确性。

优选的，所述转动盘中部设置有转轴，所述转动盘通过转轴与AGV驱动舵轮的驱动电机传动连接。

优选的，所述转轴上设有限位圆台，所述转动盘设置在所述限位圆台上侧，通过在转轴上设置限位圆台，一方面，便于将转动盘安装至所述限位圆台上，使转动盘与转轴相对固定链接，另一方面，所述限位圆台能对所述转动盘进行限位，从而确保所述转动盘位于预设的位置上，便于生产人员调整本实用新型位于AGV内的位置。