[实用新型]多腔室旋流吸附式爬墙车

权利要求书

1.一种多腔室旋流吸附式爬墙车，其特征在于包括车身主体（1）、负压腔室（2）、涵洞风机（3）、驱动电机（4）、履带总成、姿态传感器、安全气囊（9）、主电源、控制器、蓝牙装置、远程终端；

所述的负压腔室（2）设有四个，呈四边形排布于车身主体（1）上，垂直贯穿车身主体（1）的上下两端面；每个负压腔室（2）的上端口处分设有一个涵洞风机（3），所述的涵洞风机（3）能够使负压腔室（2）的下端口产生负压吸力；

所述的车身主体（1）的两侧分别安装有履带总成，所述的驱动电机（4）设有两个，分别安装于车身主体（1）后部的两侧，分别与车身主体（1）的两侧的履带总成连接，驱动履带总成运动；

所述的安全气囊（9）设于车身主体（1）的上端面上，位于四个负压腔室（2）中间位置；

所述的姿态传感器、主电源、控制器、蓝牙装置分别安装于车身主体（1）上，姿态传感器、控制器、蓝牙装置、涵洞风机（3）、驱动电机（4）由主电源进行供电；所述的姿态传感器、蓝牙装置、涵洞风机（3）、驱动电机（4）分别与控制器电连接；

所述的控制器通过蓝牙装置与远程终端无线连接，接收来自远程终端的控制信号，并将控制信号发送至驱动电机（4）、涵洞风机（3），控制驱动电机（4）、涵洞风机（3）的运行；

所述的姿态传感器用于检测车身主体（1）的三向加速度，并将三向加速度信号发送至控制器，所述的控制器预设竖直方向的加速度上限值，与接收到的竖直方向的加速度进行对比，当该加速度超出加速度上限值时，则发送信号控制安全气囊（9）弹出，并将接收到的加速度信号通过蓝牙装置发送至远程终端。

2.如权利要求1所述的多腔室旋流吸附式爬墙车，其特征在于：

所述的履带总成包括主动轮（5）、从动轮Ⅰ（6）、从动轮Ⅱ（7）、履带（8）、减震器；

所述的主动轮（5）设有两个，分别位于车身主体（1）后部的两侧，两个主动轮（5）的轮轴分别与两个驱动电机（4）的驱动轴固定连接，所述的从动轮Ⅰ（6）设有两个，分别设于车身主体（1）前部的两侧，通过转轴与车身主体（1）前部的侧壁连接；所述的履带（8）设有两个，分别套装于主动轮（5）和从动轮Ⅰ（6）上；所述的从动轮Ⅱ（7）设有两组以上，分别设于车身主体（1）中部两侧的下部，通过转轴与车身主体（1）中部的侧壁连接，所述的从动轮Ⅱ（7）与履带（8）中部下侧的内侧面啮合；

所述的从动轮Ⅱ（7）通过减震器与车身主体（1）连接，用于缓冲墙面对于从动轮Ⅱ（7）的冲击。

3.如权利要求1所述的多腔室旋流吸附式爬墙车，其特征在于：

还包括充气裙垫，所述的充气裙垫整体覆盖在履带（8）的外圈上，用于增加履带（8）与墙面间的接触面积。

4.如权利要求1所述的多腔室旋流吸附式爬墙车，其特征在于：

还包括激光雷达（10），所述的激光雷达（10）设于车身主体（1）上部前侧，与控制器电连接，所述的激光雷达（10）用于检测车身主体（1）前方的障碍物的距离，并将障碍物距离信号发送至控制器，控制器用于将障碍物距离信号发送至远程终端。

5.如权利要求1所述的多腔室旋流吸附式爬墙车，其特征在于：

还包括距离传感器，所述的距离传感器设于车身主体（1）底部，与控制器电连接，所述的距离传感器用于检测车身主体（1）底部与墙面的距离，并将墙面距离信号发送至控制器，控制器用于将墙面距离信号发送至远程终端。

6.如权利要求1所述的多腔室旋流吸附式爬墙车，其特征在于：

还包括摄像头，所述的摄像头设于车身主体（1）底部，与控制器电连接，所述的摄像头用于采集车身主体（1）底部的墙面图像，并将墙面图像信号发送至控制器，控制器用于将墙面图像信号发送至远程终端。