[发明专利]一种机器人竞赛裁判系统及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人竞赛裁判系统，其特征在于，所述系统包括：击打感应单元、全场定位单元、数据传输单元和上位机；

其中，所述击打感应单元，用于检测机器人或堡垒是否受到有效的物理击打，并将击打数据记录和上传；

所述全场定位单元，用于实现机器人定位，并通过检测机器人之间或机器人与场地道具间的相对距离，根据规则赋予机器人相应指令；

所述数据传输单元，用于将场上机器人和堡垒的实时状态信息发送给裁判系统上位机，

所述上位机，用于收集场上击打感应单元和全场定位单元、状态信息，并实时显示、自动计时和自动判定比赛胜负。

2.根据权利要求1所述的机器人竞赛裁判系统，其特征在于，若干所述击打感应单元分别安装在场地内的机器人和堡垒上，所述全场定位单元设置在所述场地内的机器人上，

若干所述击打感应单元和全场定位单元通过所述数据传输模块与所述裁判系统上位机连接。

3.根据权利要求2所述的机器人竞赛裁判系统，其特征在于，所述击打感应单元包括压力传感器或、加速度传感器、微控制器和LED阵列显示单元，

其中，所述压力传感器或和加速度传感器均与所述微控制器连接，所述微控制器与所述LED阵列显示单元控制连接。

4.根据权利要求3所述的机器人竞赛裁判系统，其特征在于，所述LED阵列显示单元包括LED显示阵列、LED驱动子单元和LED控制子单元，

其中，所述LED控制子单元与所述微控制器连接，所述LED驱动子单元与所述LED控制子单元连接，所述LED显示阵列与所述LED驱动子单元连接；

所述LED显示阵列包括2组LED显示单元。

5.根据权利要求2所述的机器人竞赛裁判系统，其特征在于，所述全场定位单元包括：UWB定位模块、定位微控制器和通讯接口；

其中，所述UWB定位模块与所述定位微控制器连接，所述定位微控制器通过所述通讯接口与所述击打感应单元连接。

6.根据权利要求2所述的机器人竞赛裁判系统，其特征在于，所述数据传输单元为超低功耗串口转WiFi模块。

7.根据权利要求2所述的机器人竞赛裁判系统，其特征在于，所述击打感应单元的击打力量感知范围在5-16g。

8.一种裁判机器人竞赛的控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

S1）系统启动，在上位机设置比赛规则，

S2）上位机通过全场定位单元采集场地内所有机器人的位置信息，并通过检测机器人之间或机器人与场地道具间的相对距离，根据规则赋予场地内机器人相应功能指令，

S3）场地内的机器人根据接收到的功能指令进行动作，设置在机器人和道具上的击打感应单元实时检测机器人或道具是否受到有效的物理击打，并将判断结果记录并上传，

S4）数据传输单元将场上机器人和道具的实时状态信息发送给裁判系统上位机，上位机根据接收到信息实时显示、自动计时和自动判定比赛胜负。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述数据传输单元采用UDP协议进行数据传输。