[发明专利]一种移动机器人集群自主存活检测与分布式协调方法

权利要求书

1.一种移动机器人集群自主存活检测与分布式协调方法，其特征在于：包括移动机器人集群开机和关机两个过程的自主存活检测和分布式协调，集群中每一个移动机器人均具有一份存活列表，包含集群中移动机器人的序号、集群中移动机器人写入状态以及集群中移动机器人通知状态。

移动机器人集群开机过程自主存活检测与分布式协调的具体过程包含如下步骤：

步骤1-1：集群中每一个移动机器人开机时，首先将自身存活列表中自身写入状态从关机修改为开机，同时将自己开机的消息通知到集群中其它移动机器人。

步骤1-2：集群中开机的机器人尝试在集群中其他机器人的存活列表上写入自身当前的开机状态；如果写入成功，则将自身存活列表上对应序号机器人的通知状态改为开机通知成功；若写入不成功，则进行周期性尝试，每次尝试写入时先判断自身存活列表中对应序号机器人的写入状态是否已经被修改为开机，若是则进行无限次尝试，若不是则尝试指定次数后结束，自身存活列表上对应序号机器人的通知状态为未通知成功。

步骤1-3：统计集群中移动机器人存活数量时，按照集群中的每个机器人各自对应存活列表中机器人写入状态进行判断，成功写入代表机器人存活。

移动机器人集群关机过程自主存活检测与分布式协调的具体过程包含如下步骤：

步骤2-1：集群中每一个机器人关机时，需要通知自身存活列表中通知状态为开机通知成功的机器人和在自身存活列表中写入状态为开机的机器人将要关机的信息。

步骤2-2：集群中机器人在关机时，停止对存活列表中通知状态为未通知成功的机器人发送开机通知。

步骤2-3：集群中机器人关机判断条件：(1)存活列表中所有状态均为关机或未通知成功；(2)已经对存活列表中通知状态为未通知成功的机器人停止进行开机通知。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人集群自主存活检测与分布式协调方法，其特征在于：集群中的移动机器人在通知集群中其它移动机器人开机与关机状态时使用同一线程，只能同时进行一个操作。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人集群自主存活检测与分布式协调方法，其特征在于：所述移动机器人开机前存活列表中的状态分为两种情况：(1)关机后重新开机，其存活列表默认值为集群中移动机器人写入状态均为关机和集群中移动机器人通知状态均为未通知成功；(2)复位重启开机时，其存活列表状态保持之前状态不变。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人集群自主存活检测与分布式协调方法，其特征在于：集群中移动机器人的写入状态存在两种模式，(1)成功在集群中其它移动机器人存活列表上写入开机成功状态，(2)成功在集群中其它移动机器人存活列表上写入关机成功状态。

5.根据权利要求4所述的一种移动机器人集群自主存活检测与分布式协调方法，其特征在于：集群中移动机器人写入状态由存活列表中对应序号的机器人进行远程修改。

6.根据权利要求1所述的一种移动机器人集群自主存活检测与分布式协调方法，其特征在于：集群中机器人存活列表中的通知状态用三态标识，包含(1)关机通知成功，(2)开机通知成功，(3)未通知成功。