[发明专利]底盘转向系统、安全保护方法及装置

权利要求书

1.一种底盘转向系统，其特征在于，包括：转向控制器、角度识别设备、N₁至N_n轴电动缸驱动器、N₁至N_n轴电动缸以及显示终端，其中：

所述角度识别设备、所述N₁至N_n轴电动缸驱动器以及所述显示终端均与所述转向控制器连接；

所述转向控制器用于对车辆的各转向轮进行转向控制，并分别对所述角度识别设备采集的转向角度信息以及所述N₁至N_n轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测，若监测到所述转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端进行显示，其中，所述安全姿态为能够保证各转向轮转向协调的姿态；

所述系统还包括n个第一开关，所述n个第一开关与所述N₁至N_n轴电动缸一一对应，

每个第一开关的第一连接端与所述系统的电源模块连接、第二连接端与所述转向控制器连接，用于触发解除限制指令，所述解除限制指令用于解除电动缸的锁止状态；

所述N₁至N_n轴电动缸内均设置有转动部件，所述转动部件与电机转轴连接，以便用户开启所述电动缸的端盖后，能够通过调节所述转动部件带动相应电机转轴旋转，使得该电动缸对应的转向轮恢复到零位姿态。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转向控制器中设置有与所述N₁至N_n轴电动缸一一对应的冗余控制电路，每个冗余控制电路均包括第一输入端、第二输入端以及输出端；其中，

所述第一输入端与相应第一开关的第二连接端连接；

所述第二输入端与所述转向控制器中相应电动缸的锁止控制端连接，所述锁止控制端用于根据对相应转向轮的转向控制，解除相应电动缸锁止状态；

所述输出端与相应轴的电动缸驱动器连接；

所述冗余控制电路用于将相应第一开关输出的信号与锁止控制端输出的信号进行或运算。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第二开关，所述第二开关的第一连接端接地、第二连接端与所述转向控制器连接；

所述第二开关用于控制所述车辆的各转向轮灰复到零位姿态。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转向控制器还用于：

当监测到转向功能启动时，分别检测N₁至N_n轴的电动缸驱动器的工作电压，当检测到N_i轴电动缸驱动器的工作电压存在异常时，则控制N₁至N_i轴转向轮保持零位姿态，其中，i为大于或等于1且小于或等于n的整数；

监测所述角度识别设备对应的总线状态，若监测到角度识别设备存在总线掉线故障，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述车辆处于非行驶状态时，所述安全姿态为零位姿态，当所述车辆处于行驶状态时，所述安全姿态为当前姿态。

6.一种用于底盘转向系统的安全保护方法，其特征在于，应用于权利要求1-5中任一项所述的底盘转向系统，所述方法包括：

分别对角度识别设备采集的转向角度信息以及N₁至N_n轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测；

若监测到所述转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端进行显示，其中，所述安全姿态为能够保证各转向轮转向协调的姿态。