[发明专利]自走式四轴管道内焊缝及表面修磨系统在审
| 申请号： | 202011333733.9 | 申请日： | 2020-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112476118A | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 朱光明;方军锋 | 申请（专利权）人： | 西安环海机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B24B9/04 | 分类号： | B24B9/04;B24B27/00;B24B49/12;B24B51/00 |
| 代理公司： | 西安新思维专利商标事务所有限公司 61114 | 代理人： | 李罡 |
| 地址： | 710065 陕西省西安市电子*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 走式四轴 管道 焊缝 表面 系统 | ||
1.自走式四轴管道内焊缝及表面修磨系统，其特征在于，包括移动平台(1)，旋转组件(2)，伸缩组件(3)，磨削组件(4)，激光扫描仪(5)，摄像头组件(6)、距离传感器(7)和与它们连接的电源(9)及主控模块(8)；所述磨削组件(4)、激光扫描仪(5)、距离传感器(7)及摄像头组件(6)设置在伸缩组件(3)上，磨削组件(4)设置在伸缩组件(3)的最外缘，激光扫描仪(5)和距离传感器(7)的测量端头正对管道内壁，摄像头组件(6)设置在激光扫描仪(5)上其摄像端头正对行进前端；所述伸缩组件(3)设置在旋转组件(2)上，旋转组件(2)固定在所述移动平台(1)之上；所述移动平台为带有动力模块的移动小车结构，所述磨削组件(4)上设置有打磨叶片。
2.根据权利要求1所述自走式四轴管道内焊缝及表面修磨系统，其特征在于，所述主控模块(8)为以STM32单片机为核心的控制板，所述动力模块包括两台伺服电机和两台驱动器，两台伺服电机和两台驱动器受主控模块(10)控制，完成移动小车的移动动作；
所述旋转组件(2)包括一台伺服电机和驱动器，一台伺服电机和驱动器连接受主控模块(10)的控制，完成摄像头组件(6)和激光扫描仪(5)对焊缝的环视扫描动作和磨削组件(4)对相应角度焊缝的锯削动作；
所述伸缩组件(3)包括一台伺服电机和驱动器，一台伺服电机和驱动器受主控模块(10)与距离传感器(7)的控制完成伸缩动作；
所述磨削组件(4)包括一台无刷电机和驱动器，一台无刷电机和驱动器受主控模块控制带动所述打磨叶片完成磨削动作。
3.根据权利要求1或2所述自走式四轴管道内焊缝及表面修磨系统，其特征在于，所述电源(9)为两块直流锂电池。
4.根据权利要求3所述自走式四轴管道内焊缝及表面修磨系统，其特征在于，所述主控模块(8)连接有无线模块(10)，无线模块(10)完成上位机与主控模块(10)间的远近距离信号传输。
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