[发明专利]一种基于单目视觉的车辆碰撞预警方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于单目视觉的车辆碰撞预警方法及系统，获取前方视野图像数据，对获取的图像数据进行目标检测；设定碰撞风险区域范围；对碰撞风险区域内的目标进行过滤，获得最近目标距离估计，并结合车辆的速度信息和加速度信息，估计车辆碰撞到目标所需时间；综合最近目标距离估计值以及车辆碰撞到目标所需时间估计值，对车辆驾驶过程中可能出现的车辆碰撞情况进行辅助预警。本发明有效减少车辆在行驶过程中的碰撞，车辆追尾等事故，可根据车辆行驶状态以及基于单目视觉检测得到的前方行驶区域内的车辆/行人的最小距离自动给出碰撞预警提示，有效给出司机提醒，减少事故发生概率。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体地，涉及一种基于单目视觉的车辆碰撞预警方法及系统。

背景技术

自驾出行已经成为人们日常出行的一种常用交通方式，而驾驶过程中的行车安全，对人们的正常生活具有重要的影响，已经越来越受到人们的重视，基于此，行车辅助系统应运而生。

经过检索发现：

申请号为201810686185.4、申请日为2018年6月28日的中国发明专利申请《驾驶辅助方法、驾驶辅助装置及存储介质》，公开了一种驾驶辅助方法、驾驶辅助装置及存储介质，其中，该方法包括：通过双目摄像头采集汽车前方的第一图像，同时通过单目摄像头采集汽车前方的第二图像，并于车载显示屏上输出显示第二图像；提取第一图像的至少一个图像特征信息；判断至少一个图像特征信息中是否存在目标图像特征信息符合预设预警条件；当存在目标图像特征信息符合预设预警条件时，通过车载音箱发出预警提示音，且于车载显示屏上突出显示关联信息。本发明通过分析双目摄像头拍摄的第一图像，并判定汽车当前行驶过程中存在预警信息时，发出提醒信息，以提醒驾驶员及时避让，降低出现安全事故的概率，且用于分析和输出的图像分开拍摄，进一步提高了分析结果的精确性。该技术与本发明所涉及的目标检测方法相比，具有如下问题：

1.该技术同时采用双目摄像头和单目摄像头，硬件成本高，且该技术基于通过双目视差方法进行距离计算。

2.该技术未设定碰撞风险范围，易造成误报警。

综上所述，现有的辅助驾驶技术，不能很好的满足人们在驾驶过程中对车辆驾驶辅助预警的需求，目前没有发现同本发明类似技术的说明或报道，也尚未收集到国内外类似的资料。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的上述不足，提供了一种基于单目视觉的车辆碰撞预警方法及系统。

本发明是通过以下技术方案实现的。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于单目视觉的车辆碰撞预警方法，包括：

获取前方视野图像数据，对获取的图像数据进行目标检测；

设定碰撞风险区域范围；

对碰撞风险区域内的目标进行过滤，获得最近目标距离估计，并结合车辆的速度信息和加速度信息，估计车辆碰撞到目标所需时间；

综合最近目标距离估计值和/或车辆碰撞到目标所需时间估计值，对车辆驾驶过程中可能出现的车辆碰撞情况进行辅助预警。

优选地，所述获取前方视野图像数据，对获取的图像数据进行目标检测，包括：

基于单目视觉，实时获取行进方向道路的的图像；

在所获取图像的基础上，结合深度神经网络，建立行人/车辆目标检测模型；

利用建立的行人/车辆目标检测模型对行人和/或车辆进行检测，获得行人和/或车辆目标检测结果。

优选地，所述建立行人/车辆目标检测模型的方法，包括：

对大量实际路况图片中的行人和/或车辆图像进行标定，形成训练数据集；