[发明专利]一种基于智能船舶多传感设备的航迹关联判断方法

说明书

本发明涉及智能船舶数据处理技术领域，尤其涉及一种基于智能船舶多传感器的航迹关联判断方法。包括以下步骤：S1、在智能船舶航行过程中基于多种类型的船舶传感设备采集而获取多个目标航迹数据；S2、对多个目标航迹数据分别进行预处理，得到多个目标列表；S3、针对多个目标列表进行初步关联判断，得到初步关联表；S4、对初步关联表中目标航迹数据进行再次关联判断，确定不同类型的船舶传感设备采集的目标航迹数据是否来源于同一目标，得到最终关联目标数据表和航迹关联判断结果。该方法解决了传统的航迹关联判断方法中目标密集环境下关联性能明显恶化的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能船舶数据处理技术领域，尤其涉及一种基于智能船舶多传感设备的航迹关联判断方法。

背景技术

传感器航迹关联是指智能船舶在航行过程中，通过多传感器检测目标航迹，通过对多传感器的数据融合从而得到高精度的目标航迹，在数据融合中需要判断多传感器检测到的航迹是否为同一条航迹，从而才可以执行数据融合操作。

现有的船舶目标航迹检测算法一般是融合导航雷达以及AIS设备数据的结果，但智能船舶还存在监控定位设备等也可以对航行环境内的目标航迹进行检测。为了获得更高精度的目标航迹，需要对多传感器的检测数据进行融合，将传统的航迹关联判断方法应用到多传感器之上，关联结果不理想，且在目标密集环境下关联性能明显恶化。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种基于智能船舶多传感设备的航迹关联判断方法，其解决了传统的航迹关联判断方法中目标密集环境下关联性能明显恶化的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明实施例提供一种基于智能船舶多传感器的航迹关联判断方法，包括以下步骤：

S1、在智能船舶航行过程中基于多种类型的船舶传感设备采集而获取多个目标航迹数据；

S2、对多个目标航迹数据分别进行预处理，得到多个目标列表；

S3、针对多个目标列表进行初步关联判断，得到初步关联表；

S4、对初步关联表中目标航迹数据进行再次关联判断，确定不同类型的船舶传感设备采集的目标航迹数据是否来源于同一目标，得到最终关联目标数据表和航迹关联判断结果。

本发明实施例提出的基于智能船舶多传感器的航迹关联判断方法，通过对多传感设备采集的数据进行转换，基于粗精度的关联初步判断有关联可能的航迹，并提取相关传感设备采集的数据，对涉及到该航迹的数据进行最终关联判决，从而可以实现多传感设备的航迹关联，在保证提高关联结果正确率的同时，有效提高关联效率。

可选地，还包括：

S5、基于初步关联表以及目标列表，得到无关联数据表，将最终关联目标数据表和无关联数据表进行存储，其中，最终关联目标数据表的数据在进行数据融合后用于数据分析，无关联数据表的数据直接用于数据分析。

可选地，多种类型的船舶传感设备包括导航雷达、AIS和监控定位装置中的至少两种；

对应地，多个目标列表包括导航雷达目标列表、AIS目标列表和监控定位装置目标列表中的至少两种。

可选地，步骤S2中，对目标航迹数据进行预处理包括空间校准和时间校准。

可选地，空间校准包括将船舶传感设备采集到的目标航迹数据统一到同一直角坐标系上，具体包括：

将导航雷达采集的极坐标数据转换到直角坐标系中，满足以下公式：