[发明专利]一种无人机集群控制飞行航线规划控制系统及其方法

权利要求书

1.一种无人机集群控制飞行航线规划控制系统，包括控制基站(1)、无人机控制系统(2)、通讯传输模块(3)和数据检测模块(5)，其特征在于：所述控制基站(1)分别与航线规划系统(10)、无人机控制系统(2)连接，所述无人机控制系统(2)与数据检测模块(5)连接，所述数据检测模块(5)分别与飞行平台(4)、飞控模块(6)以及数据对比单元(8)连接，所述数据对比单元(8)与航拍检测模块(9)连接，所述数据检测模块(5)通过飞行平台(4)与通讯传输模块(3)连接，所述数据检测模块(5)通过飞控模块(6)与手持操作端(7)连接；

所述航拍检测模块(9)包括摄像机(21)、射线模块(22)、三维运动捕捉模块(23)、数据采集终端(24)、数据分析模块(25)和数据采集模块(26)；

所述航线规划系统(10)包括预设任务航线模块(12)、预设返航航线模块(13)、预设迫降航线模块(14)和预设着陆航线模块(15)，所述控制基站(1)包括飞控核心板(27)、系统管理(28)、遥控接收机(29)、存储模块(30)和供电模块(11)，所述存储模块(30)包括处理器(31)；

所述供电模块(11)包括充电模块(16)、电池模块(17)、稳压电源模块(18)、过压力保护电路(19)和预防雷击模块(20)。

2.根据权利要求1所述的无人机集群控制飞行航线规划控制系统，其特征在于：所述航线规划系统(10)分别与预设任务航线模块(12)、预设返航航线模块(13)、预设迫降航线模块(14)和预设着陆航线模块(15)连接，所述预设任务航线模块(12)、预设返航航线模块(13)、预设迫降航线模块(14)和预设着陆航线模块(15)相互连接。

3.根据权利要求1所述的无人机集群控制飞行航线规划控制系统，其特征在于：所述充电模块(16)通过电池模块(17)与稳压电源模块(18)连接，所述稳压电源模块(18)分别与用于保护所述稳压电源模块(18)的过压力保护电路(19)和预防雷击模块(20)相连。

4.根据权利要求3所述的无人机集群控制飞行航线规划控制系统，其特征在于：所述充电模块(16)为电池模块(17)提供电能，所述电池模块(17)将电能传输至稳压电源模块(18)中，所述过压力保护电路(19)检测稳压电源模块(18)的电能压力，所述预防雷击模块(20)将采集的信息输送至稳压电源模块(18)。

5.根据权利要求1所述的无人机集群控制飞行航线规划控制系统，其特征在于：所述射线模块(22)通过三维运动捕捉模块(23)与数据采集终端(24)连接，所述数据采集终端(24)与数据分析模块(25)连接，所述数据分析模块(25)与数据采集模块(26)连接，所述数据采集模块(26)与摄像机(21)连接。

6.根据权利要求5所述的无人机集群控制飞行航线规划控制系统，其特征在于：所述数据采集模块(26)将采集的信息输送至数据分析模块(25)进行分析处理，所述数据分析模块(25)将分析处理后的数据信息通过数据采集终端(24)输送至三维运动捕捉模块(23)，所述三维运动捕捉模块(23)将数据信息通过射线模块(22)输送至摄像机(21)。

7.根据权利要求1所述的无人机集群控制飞行航线规划控制系统，其特征在于：所述系统管理(28)分别与飞控核心板(27)、遥控接收机(29)连接，所述遥控接收机(29)与供电模块(11)连接，所述系统管理(28)还与处理器(31)连接。

8.一种基于权利要求1-7任一项所述的无人机集群控制飞行航线规划控制系统的方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、建立控制基站(1)，派发无人机进行巡航，控制基站(1)通过无人机控制系统(2)对无人机进行调控，启动航拍检测模块(9)，射线模块(22)通过三维运动捕捉模块(23)与数据采集终端(24)连接，数据采集终端(24)与数据分析模块(25)连接，数据分析模块(25)与数据采集模块(26)连接，数据采集模块(26)与摄像机(21)连接，摄像机(21)进行巡航拍摄；

S2、控制基站(1)通过航线规划系统(10)对预设任务航线模块(12)、预设返航航线模块(13)、预设迫降航线模块(14)和预设着陆航线模块(15)进行调控，对无人机进行航线规划控制。