[发明专利]地图构建方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种地图构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取采集设备在预设时段内采集的点云数据、惯性测量数据和全球导航卫星系统GNSS数据，GNSS数据包括GNSS信号的强度；基于点云数据、惯性测量数据和GNSS数据，采用与GNSS信号的强度对应的方式，生成采集设备的轨迹。本申请实施例能够提高地图生成精度。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

高精度地图是自动驾驶领域的关键技术。目前主流的高精度地图的采图方法是使用专用的采图车，采图车上安装有激光雷达和高精度捷联惯导系统，可以在全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)信号良好(比如高速公路)的条件下建图。

然而城市路网复杂，往往需要多辆采图车分多次采集数据，然后对多次采集的数据进行融合来构建高精度地图。但由于激光雷达与捷联惯导系统(Strapdown inertialnavigation system，SINS)的外参标定误差和时间同步误差，会造成融合多次采集数据时全局一致性变差，比如生成的地图中多帧点云中的同一路牌、栅栏、红绿灯等不重合，造成生成的地图精度不高。

发明内容

本申请实施例提供一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，以提高生成的地图精度。

第一方面，本申请实施例提供一种地图构建方法，包括：获取采集设备在预设时段内采集的点云数据、惯性测量数据和全球导航卫星系统GNSS数据，所述GNSS数据包括GNSS信号的强度；基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述GNSS数据，采用与所述GNSS信号的强度对应的方式，生成所述采集设备的轨迹路线；基于所述轨迹路线构建所述地图。

可选的，所述点云数据包括多帧点云；所述轨迹路线包括在时间和空间位置上相邻的多帧点云；所述基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述GNSS数据，采用与所述GNSS信号的强度对应的方式，生成所述采集设备的轨迹路线，包括：确定所述多帧点云中每帧点云对应的采集设备的位姿信息；根据所述GNSS信号的强度以及每帧点云对应的采集设备的位姿信息，将所述点云数据划分为多个子图，其中，每个子图包括至少一帧点云；根据每个子图包括的至少一帧点云对应的采集设备的位姿信息，确定所述每个子图的位姿信息；确定相邻两个子图之间的第一相对位姿信息。

可选的，所述根据所述GNSS信号的强度以及每帧点云对应的采集设备的位姿信息，将所述点云数据划分为多个子图，包括：根据所述GNSS信号的强度，将所述点云数据中多帧点云分别标记为第一点云和第二点云，所述第一点云对应的GNSS数据的信号强度大于所述第二点云；根据对所述多帧点云分别进行标记得到的标记信息，将所述点云数据划分为多个子图。

可选的，所述根据对所述多帧点云分别进行标记得到的标记信息，将所述点云数据划分为多个子图，包括：根据所述多帧点云中每帧点云的位姿信息，确定至少一帧点云的累计位移量或累计旋转量；针对第一点云，若至少一帧第一点云满足第一预设条件，则将所述至少一帧第一点云作为一个第一子图；其中，所述第一预设条件包括如下至少一项：所述至少一帧第一点云的累计位移量大于或等于位移量阈值；所述至少一帧第一点云的累计旋转量大于或等于旋转量阈值；所述至少一帧第一点云的累计帧数大于或等于帧数阈值；和/或，针对第二点云，根据所述GNSS数据丢失前和丢失后分别对应的点云，确定至少一个第二子图。

可选的，所述第一点云包括第一子点云和第二子点云，所述第一子点云对应的GNSS信号的强度大于所述第二子点云；所述确定所述多帧点云中每帧点云对应的采集设备的位姿信息，包括：基于对所述GNSS数据进行插值的方式，确定所述第一子点云的位姿信息。