[发明专利]地图构建方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

获取采集设备在预设时段内采集的点云数据、惯性测量数据和全球导航卫星系统GNSS数据，所述GNSS数据包括GNSS信号的强度；所述点云数据包括多帧点云；

基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述GNSS数据，采用与所述GNSS信号的强度对应的方式，生成所述采集设备的轨迹路线；所述轨迹路线包括在时间和空间位置上相邻的多帧点云；

基于所述轨迹路线构建地图；

所述基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述GNSS数据，采用与所述GNSS信号的强度对应的方式，生成所述采集设备的轨迹路线，包括：

确定所述多帧点云中每帧点云对应的采集设备的位姿信息；

根据所述GNSS信号的强度，将所述点云数据中多帧点云分别标记为第一点云和第二点云，所述第一点云对应的GNSS数据的信号强度大于所述第二点云；所述第一点云包括第一子点云和第二子点云，所述第一子点云对应的GNSS信号的强度大于所述第二子点云；

针对第一点云，若至少一帧第一点云满足第一预设条件，则将所述至少一帧第一点云作为一个第一子图；

针对第二点云，根据所述GNSS数据丢失前和丢失后分别对应的点云，确定至少一个第二子图；

根据每个子图包括的至少一帧点云对应的采集设备的位姿信息，确定所述每个子图的位姿信息；

基于所述惯性测量数据的预积分值和所述GNSS数据，对所述第一子点云的位姿信息进行调整，得到第一子点云的调整后位姿信息；

针对所述第二子图，将对GNSS数据进行插值得到的所述第二子图的第一帧点云和最后一帧点云的位姿信息，分别作为所述第二子图的第一帧点云和最后一帧点云的位姿信息；

确定所述第二子图中除所述第一帧点云和最后一帧点云以外的其他帧点云的位姿信息；

基于第一子点云的调整后位姿信息和所述第二子图中点云的位姿信息，对子图集中的子图进行配准，得到相邻两个子图之间的第一相对位姿信息，所述子图集包括至少两个第一子图和至少两个第二子图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一预设条件包括如下至少一项：

所述至少一帧第一点云的累计位移量大于或等于位移量阈值；所述至少一帧第一点云的累计旋转量大于或等于旋转量阈值；所述至少一帧第一点云的累计帧数大于或等于帧数阈值；

其中，所述至少一帧点云的累计位移量或累计旋转量是基于所述多帧点云中每帧点云的位姿信息确定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定所述多帧点云中每帧点云对应的采集设备的位姿信息，包括：

基于对所述GNSS数据进行插值的方式，确定所述第一子点云的位姿信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定所述多帧点云中每帧点云对应的采集设备的位姿信息，包括：

基于对所述GNSS数据进行插值的方式，确定所述第二子点云的初始位姿信息；

基于所述惯性测量数据的预积分值和所述GNSS数据，对所述第二子点云的初始位姿信息进行调整，得到所述第二子点云的位姿信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于对所述GNSS数据进行插值的方式，确定所述第一子点云的位姿信息，包括：

对所述GNSS数据进行插值，得到与多帧点云的采集时刻为相同时刻的GNSS数据，所述GNSS数据对应有位姿信息，所述GNSS数据对应的位姿信息为GNSS接收机在世界坐标系下的位姿信息；

根据插值后的GNSS数据，确定同一采集时刻的第一子点云的位姿信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述惯性测量数据的预积分值和所述GNSS数据，对所述第二子点云的初始位姿信息进行调整，得到所述第二子点云的位姿信息，包括：

对所述第二子点云进行配准；

将所述第二子点云的初始位姿信息作为节点，将配准结果、所述惯性测量数据的预积分值和所述GNSS数据作为约束条件，构建位姿图；

基于使所述位姿图的残差总和最小化的原则对所述位姿图的初始位姿信息进行调整，得到所述第二子点云的位姿信息。