[发明专利]空地协同无人系统

说明书

本发明公开了一种空地协同无人系统，包括：M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备；对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作；以及，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作；其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数，打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；在存在的情况下，确定目标物的等级；在目标物的等级达到预设等级的情况下，根据无人设备的位置，确定目标物的位置；以及，根据目标物的位置，调用其他无人设备同时打击目标物。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，更具体地，涉及一种空地协同无人系统。

背景技术

目前，操作人员在打击目标物体时，首先根据目标物体的大致位置，到达该目标物体的附近。然后，在目标物体的附近搜索目标物体。在搜索到目标物体后，再打击目标物体。

但是，目标物体的位置通常都是十分隐蔽的，因此，操作人员很难快速的发现目标物体，甚至无法找到目标物，这使得操作人员在打击目标物体时效率低。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种新的空地协同无人系统。

本发明提供了一种空地协同无人系统，包括：M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备；

对于所述M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照所述前进路线执行前进操作；以及，在执行所述前进操作的情况下，还用于执行打击操作；

其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数，所述打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；

在存在的情况下，确定所述目标物的等级；

在所述目标物的等级达到预设等级的情况下，根据所述无人设备的位置，确定所述目标物的位置；以及，

根据所述目标物的位置，调用其他无人设备同时打击所述目标物。

可选的，P辆行驶类无人设备还用于承载所述M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备；

对于P辆行驶类无人设备中的任意辆行驶类无人设备，还用于在首次经过目标位置后，向所承载的所述飞行类无人设备和/或所述陆空两栖类无人设备，发送到达通知；

对于所述M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备中的任意辆无人设备，用于在接收到所述到达通知的情况下，根据目标任务生成前进路线，并按照所述前进路线执行前进操作。

可选的，在所述任意辆无人设备为所述行驶类无人设备的情况下，所述根据目标任务生成前进路线，并按照所述前进路线执行前进操作，包括：

获取所述行驶类无人设备在所述前进路线上的前进方向的图像；

根据所述前进方向的图像，确定在所述前进方向的前预设距离范围内是否存在障碍物；

在存在的情况下，按照爬行的方式执行所述前进操作；

在不存在的情况下，按照轮式的方式执行所述前进操作。

可选的，任意辆所述行驶类无人设备还用于：

根据所述图像、及所述前进路线匹配的基准图像，确定所述行驶类无人设备的自定位位置；

利用所述图像的采集方向上发射的电磁波信号和接收到的回波，修正所述行驶类无人设备的自定位位置。

可选的，对于至少四辆所述行驶类无人设备中的任意辆所述行驶类无人设备，还用于：

接收任意辆所述飞行类无人设备的发射信号；