[发明专利]空地协同无人系统

权利要求书

1.一种空地协同无人系统，其特征在于，包括：M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备；

对于所述M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照所述前进路线执行前进操作；以及，在执行所述前进操作的情况下，还用于执行打击操作；

其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数，所述打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；

在存在的情况下，确定所述目标物的等级；

在所述目标物的等级达到预设等级的情况下，根据所述无人设备的位置，确定所述目标物的位置；以及，

根据所述目标物的位置，调用其他无人设备同时打击所述目标物。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，P辆行驶类无人设备还用于承载所述M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备；

对于P辆行驶类无人设备中的任意辆行驶类无人设备，还用于在首次经过目标位置后，向所承载的所述飞行类无人设备和/或所述陆空两栖类无人设备，发送到达通知；

对于所述M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备中的任意辆无人设备，用于在接收到所述到达通知的情况下，根据目标任务生成前进路线，并按照所述前进路线执行前进操作。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，任意辆所述行驶类无人设备还用于：

根据所述图像、及所述前进路线匹配的基准图像，确定所述行驶类无人设备的自定位位置；

利用所述图像的采集方向上发射的电磁波信号和接收到的回波，修正所述行驶类无人设备的自定位位置。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，对于至少四辆所述行驶类无人设备中的任意辆所述行驶类无人设备，还用于：

接收任意辆所述飞行类无人设备的发射信号；

解析所述发射信号，得到所述飞行类无人设备相对于所述行驶类无人设备的距离矢量；

将所述距离矢量、与所述行驶类无人设备的自定位位置，发送至指定行驶类无人设备；

在所述行驶类无人设备为指定为行驶类无人设备的情况下，所述行驶类无人设备还用于根据至少四辆所述行驶类无人设备分别发送对于同一所述飞行类无人设备的距离矢量、与对应的所述行驶类无人设备的自定位位置，确定对应的所述飞行类无人设备的位置；以及，

将对应的所述飞行类无人设备的位置，发送至对应的所述飞行类无人设备；

任意辆所述飞行类无人设备，还用于接收所述指定行驶类无人设备发送的所述飞行类无人设备的位置。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，行驶类无人设备还用于：

接收飞行类无人设备的发射信号、以及飞行类无人设备的位置；

根据所述发射信号、以及飞行类无人设备的位置，确定出所述行驶类无人设备的预估位置；

根据所述行驶类无人设备的自定位位置，以及所述预估位置，计算误差信息，并将所述误差信息发送至任意辆所述陆空两栖类无人设备；

任意辆所述陆空两栖类无人设备，还用于接收所述飞行类无人设备发射的发射信号、以及所述飞行类无人设备的位置；

根据所述发射信号、以及所述飞行类无人设备的位置，确定出所述陆空两栖类无人设备的位置；

根据所述误差信息，修正所述陆空两栖类无人设备的位置。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述M辆飞行类无人设备中存在三辆与定位卫星时钟同步的所述飞行类无人设备，对于与定位卫星信号时钟同步的所述飞行类无人设备中的任意辆飞行类无人设备，还用于：

接收并向任意辆所述陆空两栖类无人设备转发卫星信号；

任意辆所述陆空两栖类无人设备还用于，确定三辆与定位卫星时钟同步的所述飞行类无人设备转发的卫星信号；

根据所述卫星信号，确定所述陆空两栖类无人设备的位置。