[发明专利]一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪

权利要求书

1.一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪，包括六轴机器人（2）、机械手爪（5）、滑块（7）、导轨（8）、双耳环底座（14）、薄型气缸（11）、单耳环脚座（12）、顶板（13）、导轨安装件（15）、杆端关节轴承（18）、深沟球轴承（20）；其特征在于所述顶板（13）通过螺钉连接安装于六轴机器人末端（3），机械手爪（5）由螺钉连接安装于滑块（7）之上，其下部呈弯曲状有利于抓取，上部安装有机械手爪连接件（6）与杆端关节轴承（18）相连接，并由薄型气缸（11）通过安装于其导杆顶部的杆端关节轴承（18）和杆端关节轴承连接件（16）组成的连杆传动机构带动两侧机械手爪（5）与滑块（7）沿导轨（8）移动，实现两侧机械手爪（5）的平行运动及对煤矸石等物料的抓取与搬运。

2.根据权利要求1所述的薄型气缸（11），其特征在于由安装在尾部的单耳环脚座（12）与安装于顶板（13）下部的双耳环底座（14）相连接固定于顶板（13）下方，且两个薄型气缸（11）位置互错，可摆动；所述单耳环脚座（12）其内部两侧安装有深沟球轴承（20），且内部铣有孔肩与安装孔用挡圈（21）以便深沟球轴承（20）外圈定位；所述的导轨安装件（15）特征在于其底部铣有凸台以便导轨（8）定位且保证导轨（8）安装的平行度，其安装固定于顶板（13）两侧；所述杆端关节轴承（18）与杆端关节轴承连接件（16）的连接处安装有六角螺母（17），可调节杆端关节轴承（18）角度使其顺利安装于机械手爪连接件（6）处，且可调节连杆传动机构的整体长度。